Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Инструкция по выполнению работы. Основная часть команд вводится в командном окне среды Scilab






Основная часть команд вводится в командном окне среды Scilab. Команды, которые надо применять в других окнах, обозначены иконками соответствующих программ.

Этап выполнения задания Команды Scilab
1.Введите передаточную функцию модели судна P(s)=   s= poly(0, " s") P = syslin('c', (K) /(s*((Ts*s)+1)))  
2.Введите передаточную функцию интегрирующего звена R0(s) = . s= poly(0, " s") R0 = syslin('c', 1 /(TR*s))  
3.Постройте передаточную функцию рулевого устройства, замкнув интегратор единичной обратной связью. s= poly(0, " s") R = syslin('c', 1 /((TR *s)+1))  
4.Постройте передаточную функцию последовательного соединения обьекта с приводом. G=P*R
5.Постройте переходную характеристику для полученной модели и скопируйте ее в отчет через буфер обмена. Объясните, почему функция бесконечно возрастает и стремится к прямой. Каков коэффициент наклона этой прямой? Закройте окно с графиком. t=0: 0.1: 20; h=syslin('c', G); y = csim(" step", t, h); plot2d(t, y);
6.Постройте передаточную функцию измерительного устройства H(s)=   H = syslin('c', 1 /((Toc*s)+1))
7. Постройте передаточную функцию разомкнутого контура. L = G * H  
8. Постройте ЛАФЧХ разомкнутой системы   bode(L)
9. Перейдите в окно среды Scilab и введите передаточную функцию пропорционально-дифференциального(ПД) регулятора Cpd(s)=1 + , где Tv = 1с, а Ts – постоянная времени судна. s= poly(0, " s") Cpd = syslin('c', 1+(Ts*s /((Tv*s)+1)))  
10. Постройте передаточную функцию полученной замкнутой системы. Подумайте, почему получилось такое громоздкое выражение. Каков должен быть порядок передаточной функции? W = Cpd*G / (1 + Cpd*G*H)
11.Постройте минимальную реализацию передаточной функции W. [slc]=minss(sl [, tol])
12.Определите полюса и нули передаточной функции замкнутой системы. Что означает близость некоторых полюсов к мнимой оси? Верно ли, что в этом случае будет малый запас устойчивости? plzr(W)
13.Найдите коэффициент усиления системы в установившемся режиме. Объясните результат. Есть ли у такой системы статическая ошибка при отслеживании постоянного сигнала? Почему? А для линейно возрастающего сигнала? g_margin
14.Как изменится статический коэффициент усиления, если модель датчика примет вид H(s)=1 + H = syslin('c', 2*Koc /((Toc*s)+1))
15.Постройте минимальную реализацию передаточной функции замкнутой системы от входа к сигналу управления (выходу регулятора). Wu = Cpd*G / (1 + Cpd*G*H)
17.Постройте изменение сигнала управления при единичном ступенчатом входном сигнале и скопируйте график в отчет. Объясните, почему сигнал управления стремится к нулю.     bode(sl, [fmin, fmax] [, step] [, comments])

Таблица коэффициентов

Вариант Ts, сек K, рад/сек TR, сек Toc, сек
1.   0.06    
2. 16.2 0.07    
3. 16.4 0.08    
4. 16.6 0.07    
5. 16.8 0.06    
6.   0.07    
7. 17.2 0.08    
8. 17.4 0.07    
9. 17.6 0.06    
10. 17.8 0.07    
11.   0.08    
12. 18.2 0.09    
13. 18.4 0.1    
14. 18.6 0.09    
15. 18.8 0.08    
16.   0.07    
17. 19.2 0.08    
18. 19.4 0.09    
19. 19.6 0.1    
20. 18.2 0.0694    

 

Контрольные вопросы к защите

1. Как получить передаточную функцию по линейным дифференциальным уравнениям системы?

3. Как ввести передаточную функцию в окне Scilab?

4. С помощью каких операций (функций) строятся в Scilab модели параллельного и последовательного соединений, системы с обратной связью?

5. Как построить ЛАФЧХ разомкнутой системы?

6. Как определяются запасы устойчивости по амплитуде и по фазе? Что означают эти величины? В каких единицах они измеряются?

7. Что такое

• корневой годограф

• перерегулирование

• время переходного процесса

9. Как влияет увеличение коэффициента усиления контура на ЛАФЧХ?

10. Почему в дифференцирующей части ПД-регулятора используется дополнительный фильтр в виде апериодического звена с постоянной времени Tv?

11. Какие преимущества дает использование ПД-регулятора в сравнении с П- регулятором?

12. Как влияет увеличение коэффициента усиления контура на перерегулирование и время переходного процесса?

13. Как найти порядок передаточной функции замкнутой системы, зная характеристики всех ее блоков?

14. Связана ли близость полюсов передаточной функции замкнутой системы к мнимой оси с малым запасом устойчивости?

15. Как зависит статический коэффициент усиления замкнутой системы от характеристик измерительного устройства?

16. Что такое астатическая система? Что такое порядок астатизма?


Поделиться с друзьями:

mylektsii.su - Мои Лекции - 2015-2024 год. (0.008 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал