Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Реализация контура положения
Следящий электропривод реализуется на базе регулируемого электропривода путем создания дополнительного внешнего контура регулирования технологического параметра на базе встроенного технологического регулятора привода или с применением специализированного технологического модуля. На рис. 11 приведена структурная схема контура положения следящего электропривода, для которого в качестве технологической координаты принят угол поворота выходного вала механизма. Для измерения угла поворота применяется импульсный датчик угловых перемещений. Угол поворота выходного вала производственного механизма измеряется в угловых единицах (градус, минута, секунда). Импульсный датчик измеряет положение в дискретах.
Рис. 11. Структурная схема контура положения с инерционной обратной связью К ос.п
Коэффициент передачи механизма и коэффициент передачи датчика положения , установленного на выходном валу механизма в общем случае с коэффициентом редукции , определяются по выражениям: – при измерении угла поворота выходного вала в угловых минутах , ; – при измерении угла поворота выходного вала в дискретах датчика , , где – число периодов выходного сигнала датчика положения на оборот вала. Если входной сигнал контура задается в угловых минутах, а коэффициент передачи датчика положения в общем случае , тогда при выборе коэффициента обратной связи одна единица задания на входе контура не будет соответствовать одной угловой минуте угла поворота вала механизма . Для обеспечения равенства необходимо установить звено с масштабирующим коэффициентом передачи либо на входе контура положения , либо в цепи обратной связи . Коэффициент обратной связи контура в общем случае находится по выражению . При цифровой реализации контура положения значение эквивалентной малой постоянной времени в цепи обратной связи выбирается из следующих условий: – при равных временных интервалах расчета управлений в контуре положения и в контуре скорости ; – при большем временном интервале расчета управления в контуре положения , где – интервал измерения положения и расчета сигнала обратной связи в контуре положению, с; – период широтно-импульсной модуляции инвертора преобразователя частоты, с; – количество периодов модуляции, выбранное для измерения положения и расчета сигнала обратной связи в контуре положению.
Внутренний контур скорости
Контуры регулирования современных многоконтурных систем управления электроприводов настраиваются по типовым методикам [].
Контур скорости с П-регулятором
Оптимизированный по модульному оптимуму (МО) замкнутый контур скорости с П-регулятором представляет собой колебательное звено 2-го порядка и приближенно описывается передаточной функцией по управлению , (1) где – коэффициент обратной связи контура скорости, в зависимости от входного сигнала, определяется по выражениям или ; – эквивалентная малая постоянная времени контура скорости, с; – коэффициенты оптимизации контура скорости при типовой настройке. Контур скорости с П-регулятором и настройкой на МО характеризуется следующими показателями качества работы: – статическая ошибка по управлению ; (2) – скоростная ошибка при линейном изменении задающего сигнала , ; (3) – полоса пропускания по модулю и по фазе , , (4) – перерегулирование и время первого и окончательного вхождения в 5% зону при отработке ступенчатого управляющего воздействия: ; , с. (5) По возмущению (нагрузке) контур с П-регулятором имеет статическую ошибку , . (6)
Контур скорости с ПИ-регулятором
Оптимизированный по симметричному оптимуму (СО) замкнутый контур скорости с ПИ-регулятором и типовым входным фильтром представляет собой колебательное звено 3-го порядка, приближенно описывается передаточной функцией по управлению , (7) где и – коэффициенты оптимизации контура скорости при типовой настройке. Контур скорости с ПИ-регулятором, настройкой на СО и типовым фильтром на входе характеризуется следующими показателями качества работы: – статическая ошибка по управлению ; (8) – скоростная ошибка при линейном изменении задающего сигнала ; (9) – полоса пропускания по модулю и по фазе , , , ; (10) – перерегулирование и время первого и окончательного вхождения в 5% зону при отработке ступенчатого управляющего воздействия: ; , с; , с. (11) По возмущению (нагрузке) контур с ПИ-регулятором имеет статическую ошибку . (12)
|