Особенности компилятора и ассемблера

В данном параграфе мы рассмотрим пример преобразования исходного файла с программой на Си компилятором ICC12 к файлу с исполняемым кодом. Этот процесс был описан в разделе 3.13.1. Следует заметить, что данный пример демонстрирует отнюдь не все особенности механизма действия компилятора. Для получения более полных сведений следует обратиться к техническому описанию компилятора. Мы же постараемся сконцентрировать внимание читателя на ключевых моментах преобразования кодов. Эти знания необходимы Вам для того, чтобы начать работу с 68HC12, программируя их на Си.

В представленном примере прикладная программа управляет светодиодами, подключенными к выходам порта PORTA микроконтроллера 68HC12B32. Периодически, по первому сигналу переполнения таймера светодиоды зажигаются, а последующему сигналу переполнения таймера эти светодиоды гасятся. Аппаратные средства, используемые для отладки этой задачи, представлены на рис. 3.11.

Рис. 3.11. Схема подключения светодиодов к микроконтроллеру 68HC912B32

/************************************************************/

/* Название: Sample.c */

/* Описание: Эта программа производит включение */

/* и выключение светодиодов с интервалом */

/* времени 1 с. Используется МК 68НС12ВЗ2 */

/* Файл заголовка header содержит адреса всех */

/* портов и регистров специальных функций */

/* Контроллер должен быть сконфигурирован */

/* для работы в однокристальном режиме */

/* Дата создания: May 15, 2004 */

/* Авторы: Daniel Pack and Steve Barrett */

/************************************************************/

1 #include < 68НС12ВЗ2.h>

2 /*****************************************************/

3 void TOIISR(void);

4 /*****************************************************/

5 #pragma interrupt_handler TOIISR() /* Объявление подпрограммы

6 прерывания по переполнению таймера*/

7 #pragma abs_address: 0x0B1E /*задать адрес подпрограммы прерывания ISR */

8 void (* Timer_Overflow_interrupt_vector[])()={TOIISR}

9 #pragma end_abs_address

10 unsigned char second = 0x00;

11 void main (void)

12 {

13 TSCR=0x80; /*включить таймер*/

14 TMSK2=0x80; /*разрешить прерывания по таймеру*/

15 TFLG2=0x80; /*очистить флаг TOIF*/

16 DDRA=0xFF; /* настроить порт Port A на вывод*/

17 CLI(); /*разрешить прерывания*/

19 EXIT()

20 }

22 void TOIISR(void) /*подпрограмма прерывания*/

23 {

24 TFLG2=0x80; /*очистить флаг TOIF*/

25 second += 1; /*увеличить на 1 программный счетчик с именем second*/

26 if (second == 122)

27 {

28 PORTA =! PORTA; /*инвертировать порт PORT A*/

29 second = 0x00; /*обнулить программный счетчик*/

30 }

31 }

Обратите внимание! Каждая программа должна обязательно иметь заголовок, в котором прописаны: название программы, краткое описание реализуемого алгоритма, авторы и дата создания программы. Файл заголовка 68HC12B32.h содержит определения регистров специальных функций МК B32 и макроопределения для препроцессора компилятора. Номера строк в приведенном тексте программы при вводе исходного текста в редакторе интегрированной среды ICC12 не должны присутствовать. Это наше дополнение для удобства восприятия материала.

Разберем назначение отдельных элементов программы. В первой строке записана директива препроцессора компилятора #include, которая предписывает присоединить к программе заголовочный файл с именем 68НС12ВЗ2.h. Содержимое этого файла мы рассмотрим ниже. Строка 3 содержит объявление функции TOIISR как подпрограммы прерывания по переполнению таймера. Строки с пятой по девятую содержат директивы, которые назначают ячейку памяти с адресом 0x0B1E для размещения в ней адреса начала подпрограммы прерывания TOIISR. В строке 10 осуществляется определение и инициализация глобальной переменной с именем second, которая будет использоваться в качестве программного счетчика. Строки с одиннадцатой по двадцатую содержат текст основной программы, в которой происходит инициализация подсистемы таймера. Таймер запускается на счет, разрешаются прерывания по его переполнению. Обратите внимание, в строке 17 вызывается макрос разрешения прерывания, который был определен в заголовочном файле. Строка 18 содержит конструкцию бесконечного цикла, который обеспечивает выполнение пустых команд микроконтроллером, пока не поступит запрос на прерывание от таймера. В строке 19 записан макрос программного прерывания EXIT(), который также определен в заголовочной файле. В строке 22 начинается подпрограмма прерывания по таймеру. В ней сбрасывается флаг переполнения таймера (строка 24), а затем инкрементируется программный счетчик second (строка 25). Заметим, что период счета 16 разрядного счетчика таймера микроконтроллера 68HC12 при частоте шины 8 МГц составляет 8, 19 мс. Поэтому для отсчета 1 с требуется 122 периода переполнения этого таймера. В строке 26 записана конструкция условия if. Выражения строк 28 и 29 будут исполняться, только если счетчик second достиг значения 122. Тогда код на линиях PORTA будет инвертирован, а содержимое программного счетчика обнулено.

Обратимся теперь к разъяснению содержимого заголовочного файла. Мы не будем приводить его текст целиком, а приведем лишь те строки, которые необходимы для рассматриваемой в основном примере программы:

1 #define _IO_BASE 0

2 #define _P(off) *(unsigned char volatile*) (_IO_BASE + off)

3 #define TSCR _Р(0х86)

4 #define TMSK2 _Р(0х8D)

5 #define TFLG2 _P(0x8F)

6 #define DDRA _Р(0х02)

7 #define PORTA _Р(0х00)

8 #define CLI() asm(" cli\n")

9 #define EXIT() asm(" swi\n")

Две первые строки приведенного фрагмента заголовочного файла используются для определения макроса _P с аргументом off. Обратите внимание на символ указателя в макросе. Все следующие выражения в строках с 3 по 7 определяют численные значения для символьных обозначений регистров специальных функций МК. Эти численные значения — адреса регистров в соответствии с картой памяти МК. Любое упоминание имен регистров в тексте программы связано с выполнением операций чтения или записи в эти регистры по их физическим адресам. Этим объясняется необходимость применения указателя в определении макроса _P(off). Две последние строки 8 и 9 являются примерами определения макросов.

Вернемся к примеру управления светодиодами. После обработки программой компилятора исходного текста программы Sample.c будет получен следующий текст программы на языке ассемблера.

1.module interrupt.c

2.area memory(abs)

3.org 0xb1e

4 _Timer_Overflow_interrupt_vector::

5.word _TOIISR

6.area data

7 _second::

8.blkb 1

9.area idata

10.byte 0

11.area data

12.area text _main::

14; void TOIISR(void);

15; #pragma interrupt_handler TOIISR();

16; #pragma abs_address: 0x0B1E

17; void (*Timer_Overflow_interrupt_vector[]) ()={TOIISR};

18; #pragma end_abs_address;

19; unsigned char second=0x00;

20;

21; void main(void)

22; {

23; TSCR=0x80;

24 ldab #128

25 stab 0х86

26; ТМSК2=0х80;

27 ldab #128

28 stab 0x8d

29; TFLG2=0x80;

30 ldab #128

31 stab 0x8f

32; DDRA=0xFF;

33 ldab #255

34 stab 0х2

35; CLI();

36 сli

37 L3: L4:

38 bra L3

39 X0:

40; while(1) {};

41; EXIT();

42 swi

43; }L2

44.dbline 0

45; func end

46 rts

47 _TOIISR::

48 void TOIISR(void)

49; {

50; TFLG2=0x80;

51 ldab #128

52 stab 0x8f

53; second + = 1;

54 ldab _second

55 clra

56 addd #1

57 stab _second

58; if(second = = 122)

59 ldab _second

60 cmpb #122

61 bne L7

62; {

63; PORTA = ~ PORTA;

64; vol

65 ldab 0

66 clra

67 coma

68 comb

69 stab 0

70; second = 0x00;

71 clr _second

72; }

73 L7:

74; }

75 L6:

76.dbline 0

77; func end

78 rti

Итак, мы видим текст после обработки кросс-компилятором, который содержит инструкции команд на языке ассемблера микроконтроллера 68HC12 и директивы языка Ассемблер в составе интегрированной среды разработки ICC12. Директивы программы Ассемблер — это специальные команды, которые осуществляют управления процессом генерации кодов команд для МК при обработке приведенного выше текста программой Ассемблер. В среде ICC12 директивы выделяются точкой перед их именем. Например:.area data или.byte 0. Разберем текст представленного файла.

В строке 1 записана директива Ассемблера, определяющая название программы. Директивы.area и.org генерируются при обработке строки 7 исходной программы на Си: #pragma abs_address: 0x0B1E. Они устанавливают адрес ячейки памяти для записи адреса начала подпрограммы прерывания по переполнению таймера. Это адрес принято называть вектором прерывания. Для микроконтроллеров семейства 68HC12 ячейки памяти для хранения вектора прерывания от каждого источника запросов определены техническим описанием. В частности для МК модели 68HC12B32 в ячейке памяти с адресом 0x0B1E хранится вектор прерывания по переполнению таймера. Компилятор среды ICC12 добавляет символ подчеркивания перед именами идентификаторов исходного кода на Си (это имена переменных и функций). Это можно наблюдать в строках 4, 7 и 47. Два двоеточия после имени переменной отражают тот факт, что эти переменные доступны из всех программ, т.е. из текущей функции и из всех внешних функций. Директива.word в строке 5 производит запись адреса начала подпрограммы прерывания с именем TOIISR в ячейку памяти разрядностью в 2 байта. Директивы в строках с 7 по 11 выделяют память для хранения переменной second и инициализируют ее нулевым значением.

Начиная с линии 12 можно видеть сгенерированные кросс компилятором команды ассемблера микроконтроллера 68HC12, соответствующие основной программе. Заметьте, что все записи исходного текста на Си из основной программы перенесены в текст ассемблерной программы (строки с 13 по 23), но перед ними установлен символ «точка с запятой». Это означает, что эти записи переведены в статус комментария, что удобно при чтении программы. Аббревиатуры команд ассемблера начинаются со строки 24. Причем в строке 23 написана инструкция Си, которая присваивает регистру управления таймером TSCR значение 0x80. Ниже в строках 24 и 25 записаны две команды ассемблера, которые реализуют данное действие. Причем, кросс-компилятор уже использовал заголовочный файл для определения абсолютного адреса регистра управления TSCR как 0x86. Строки с 26 по 36 завершают процесс инициализации микроконтроллера, но уже на языке ассемблерных команд. В строках 37…40 записаны команды бесконечного цикла. Строки с 41 по 46 завершают ассемблерный текст основной программы. Обратите внимание, макросы CLI() и EXIT() генерируют ассемблерные команды cli и swi соответственно. Основная программа оформлена в виде подпрограммы и завершается командой возврата из подпрограммы rts. В строке 47 начинается программа прерывания по переполнению таймера. Анализируя ее текст, можно проследить соответствие команд ассемблера каждому оператору исходного текста на Си. Подпрограмма прерывания завершается командой rti в строке 78.

Следующий шаг в процессе генерации исполняемого машинного кода — это генерация объектного кода (файл interrupt.o) из рассмотренного ассемблерного исходного кода. После обработки программой Ассемблер среды ICC12 рассмотренного текста будет получен следующий объектный код:

XН

H4 areas 4 global symbols

M interrupt.c

А text size 3D flags 0

S _main Def0000

S _TOIISR Def001A

А memory size В20 flags С

S _Timer_Overflow_interrupt_vector Def0B1E

А data size 1 flags 0

S _second Def0000

А idata size 1 flags 0

T 0В 1Е 00 1А

R 00 00 00 01 00 02 00 00

T 00 00 00

R 00 00 00 03

T 00 00 С6 80 7В 00 86 С6 80 7В 00 80 С6 80 7В

R 00 00 00 00

T 00 00 00 8F С6 FF 7В 00 02 10 EF 20 FE 3F 30 С6

R 00 00 00 00

T 00 1В 80 7В 00 8F F6 00 00 87 С3 00 01 7В 00 00

R 00 00 00 00 00 07 00 02 00 0E 00 02

T 00 29 F6 00 00 C1 7А 26 ОС F6 00 00 87 41 51 7B

R 00 00 00 00 00 03 00 02

Т 00 37 00 00 79 00 00 0B

R 00 00 00 00 00 05 00 02

Заметим, что в верхней половине представленного объектного кода, содержатся директивы для программы линковщика, а в нижней половине читатель может увидеть шестнадцатеричные коды инструкций ассемблера МК семейства 68HC12.

На заключительной стадии представленный выше объектный код обрабатывается программой линковщика. В результате формируются три файла: interrupt.lst, interrupt.map и interrupt.s19.

Файл листинга программы interrupt.lst представляет собой текстовый файл, который содержит команды ассемблера, машинные коды этих команд и абсолютные адреса в памяти микроконтроллера, в которых эти коды располагаются. Сгенерированный линковщиком файл листинга представлен ниже:

.module interrupt.c

.area memory(abs)

.org 0хb1е

0B1Е _ _Timer_Overflow_interrupt_vector::

0B1Е 8044.word _TOIISR

.area data

0800 _second::

0800.blkb 1

.area idata

--- 0000 00.byte 0

.area data

.area text

802А _main::

; #include < 383HC12-ver1.h>

; void TOIISR(void);

; #pragma interrupt_handler TOIISR()

;

; #pragma abs_address: 0x0B1E

; void(*Timer_Overflow_interrupt_vector[]) ()={TOIISR};

; #pragma end_abs_address

;

; unsigned char second=0x00;

;

; void main(void)

; {

; TSCR=0x80;

802А C680 ldab #128

802С 7В0086 stab 0х86

; TMSK2=0x80;

802F C680 ldab #128

8031 7B008D stab 0x8d

; TFLG2=0x80;

8034 C680 ldab #128

8036 7B008F stab 0x8f

; DDRA=0xFF;

8039 C6FF ldab #255

803В 7В0002 stab 0x2

; CLI();

803Е 10EF cli

8040 L3:

8040 L4:

8040 20FE bra L3

8042 X0:

; while (1) {};

; EXIT();

8042 3F swi

; }

8043 L2:

8043.dbline 0; func end

8043 3D rts

8044 _TOIISR::

;

; void TOIISR(void) {

; TFLG2=0x80;

8044 C680 ldab #128

8046 7B008F stab 0x8f

; second += 1;

8049 f60800 ldab _second

804C 87 clra

804D C30001 addd #1

8050 7B0800 stab _second

; if(second == 122)

8053 F60800 ldab _second

8056 C17A cmрb #122

8058 260C bnе L7

; {

; PORTA = ~PORTA;

; vol

805A F60000 ldab 0

805D 87 clra

805E 41 comа

805F 51 comb

8060 7B0000 stab 0

; second = 0x00;

8063 790800 clr _second

; }

8066 L7:

; }

8066 L6:

8066.dbline 0; func end

8066 0B rti

Файл листинга обычно используется в процессе отладки прикладной программы при выявлении несоответствий между задуманными программистом действиями и реальным ходом исполнения программного кода. Кроме того, в процессе отладки иногда полезно знать, какие коды должны быть расположены в ячейках с фиксированными адресами. Последнюю информацию наиболее удобно получить из файла карты памяти *.map (иногда этот файл называют файлом символьных меток). Пример файла карты памяти для программы sample.c приведен ниже.

Area

(Attributes) Addr Size Decimal Bytes

------------ ---- ---- ------- --------

text 8000 006В = 107. bytes (rel, con)

Addr Global Symbol

---- --------------

8000 __start

8028 _exit

802А _main

8044 _TOIISR

8067 __HC12Setup

806B __text_end

Area

(Attributes) Addr Size Decimal Bytes

------------ ---- ---- ------- -----

idata 806B 0001 = 1. bytes (rel, con)

Addr Global Symbol

---- --------------

806B __idata_start

806C __idata_end

Area

(Attributes) Addr Size Decimal Bytes

------------ ---- ---- ------- -----

data 0800 0001 = 1. bytes (rel, con)

Addr Global Symbol

---- --------------

0800 _second

0800 __data_start

0801 __data_end

Area

(Attributes) Addr Size Decimal Bytes

------------ ---- ---- ------- -----

memory 0000 0B20 = 2848. bytes (abs, ovr)

Addr Global Symbol

---- --------------

0B1E _Timer_Overflow_interrupt_vector

Files Linked [ module(s)]

C: \icc\lib\crt12.o [crt12.s] interrupt.o [ interrup ]

< library> [psetup.c]

User Global Definitions

init_sp = 0хс00

User Bаsе Address Definitions

text = 0х8000 data =0х8000

В то время, как файл карты памяти предоставляет программисту обобщенную информацию о том, в какой области памяти располагаются коды переменных и каждой подпрограммы, файл исполняемых микроконтроллером кодов interrupt.s19 имеет следующий вид:

S10E8000CF0C0016806787CE08018EAD

S110800B080127056A000820F6CE806BCD21

S111801808008E806C2706180A307020F516BA

S1078026802A20FE8A

S1050B1E80440D

S104806B0010

S110802AC6807B0086C6807B008DC6807BEF

S1118037008FC6FF7B000210EF20FE3F3DC607

S1118045807B008FF6080087C300017B0800D3

S1118053F60800C17A260CF600008741517B26

S109806100007908000B89

S10780677900163D45

S90380007C

Каждая строка файла в формате S19 содержит информацию о типе представленных в ней данных, начальный адрес данных с строке, сами данные и контрольную сумму для этой строки. Полная расшифровка формата S19 дана в руководстве пользователя для отладочной платы M68EVB912B32.

Итак, мы рассмотрели последовательность преобразования исходного файла на Си к файлу загрузочного исполняемого кода для микроконтроллера. На языке структурных диаграмм этот процесс представлен на рис. 3.4.

Заключение по главе 3

В этой главе мы кратко рассмотрели технику программирования встраиваемых систем на Си. Мы показали некоторые особенности записи программ на Си для платы отладки MC68HC912B32EVB. Безусловно, столь краткое изложение языка Си недостаточно для разработки собственных реальных встраиваемых приложений. Поэтому для расширения познаний в области программирования на Си рекомендуем Вам обратиться к специальной литературе, приведенной в разделе 3.16.

Мы также рассмотрели процесс преобразования исходного текста программы на Си в файл исполняемых кодов для МК выбранного типа. Мы показали Вам примеры всех промежуточных генерируемых файлов по ходу этого процесса. Мы также кратко остановились на аппаратных особенностях МК семейства 68HC12/HCS12 для целей отладки, рассмотрели возможности использования аппаратных и программных средств платы MC68HC912B32EVB для тестирования и отладки примеров следующих глав данной книги.

3.16. Что еще почитать?

1. Kernighan, В. W., and D. М. Ritchie. The С Programming Language, 2nd ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice Наll, 1988.

2. Schildt, Н. С: The Complete Reference. Osborne McGraw Нill.

3. Harbison, Samuel Р. III, and Guy Steele Jr. С А Reference Manual, 5th ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice Наll, 2002.

4. ImageCraft С Compiler and Development Environment for Motorola HC12, ImageCraft Creations Inc., Раlo Alto, СА, 2002.

Вопросы и задания