Главная страница
Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Критерии качества во временной области
Для оценки качества регулирования в замкнутой системе с ПИД-регулятором обычно используют ступенчатое входное воздействие и ряд критериев для описания формы переходного процесса (рис. 5.84):
- максимум ошибки регулирования:
и момент времени , при котором ошибка достигает этого максимума;
| (5.112)
| - интегрированная абсолютная ошибка
;
| (5.113)
| - интеграл от квадрата ошибки
;
| (5.114)
| - декремент затухания
- отношение первого максимума ко второму (рис. 5.84) (типовое значение и более): .
| (5.115)
| Отметим, что в литературе встречаются и другие определения декремента затухания, в частности, как или как коэффициент в показателе степени экспоненты, описывающей огибающую затухающих колебаний;
- статическая ошибка
- постоянная ошибка в равновесном (установившемся, статическом) режиме системы; - время установления
с заданной погрешностью (время, по истечении которого погрешность регулирования не превышает заданного значения ). Обычно =1%, реже - 2%, 5%. Соответственно, время установления обозначают ; - перерегулирование
- превышение первого выброса над установившемся значением переменной. Обычно выражается в процентах от установившегося значения; - время нарастания
- интервал времени, в течение которого выходная переменная нарастает от 10% до 90% от своего установившегося значения; - период затухающих колебаний
. Строго говоря, затухающие колебания не являются периодическими, поэтому здесь под периодом понимается расстояние между двумя соседними максимумами переходной характеристики.
|
| Рис. 5.84. Критерии качества регулирования во временной области
| Рис. 5.85. Критерии качества регулирования в частотной области
| Для систем управления движением в качестве тестового сигнала чаще используют не функцию скачка, а линейно нарастающий сигнал, поскольку электромеханические системы обычно имеют ограниченную скорость нарастания выходной величины.
Приведенные выше критерии используются как для оценки качества реакции на изменение уставки, так и на воздействие внешних возмущений и шумов измерений.
|