Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Пример выполнения лабораторной работы
|
|
Выполним структурный анализ кинематической схемы манипулятора, представленной на рис. 1.
Рисунок 1 - 
Кинематическая схема трехзвенного манипулятора
У представленного механизма три подвижных звена: 1, 2 и 3.
· Начало системы координат и звено 1 образуют вращательную кинематическую пару А. Пара одноподвижная, число степеней свободы звена Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.
· Звенья 1 и 2 образуют поступательную пару В. Пара одноподвижная, число степеней свободы Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.
· Звенья 2 и 3 образуют вращательную пару С. Пара одноподвижная, число степеней свободы Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.
Рабочим органом (схватом) манипулятора является точка D.
Степень подвижности механизма определяется по формуле Чебышева для пространственных механизмов:
W=6n-5p5=6*3-5*3=3, (1)
где n – число звеньев, p5 – количество кинематических пар пятого класса.
Таким образом, для придания определенности движению манипулятора, следует задать движение всем трем его звеньям.
Варианты заданий
| № варианта | задание | № варианта | задание |
| 2.1 | 8.3 | ||
| 2.2 | 9.1 | ||
| 2.3 | 9.2 | ||
| 3.1 | 9.3 | ||
| 3.2 | 10.1 | ||
| 3.3 | 10.2 | ||
| 4.1 | 10.3 | ||
| 4.2 | 11.1 | ||
| 4.3 | 11.2 | ||
| 5.1 | 11.3 | ||
| 5.2 | 12.1 | ||
| 5.3 | 12.2 | ||
| 6.1 | 12.3 | ||
| 6.2 | 13.1 | ||
| 6.3 | 13.2 | ||
| 7.1 | 13.3 | ||
| 7.2 | 14.1 | ||
| 7.3 | 14.2 | ||
| 8.1 | 14.3 | ||
| 8.2 | 1.3 |
Пример варианта задания: 16 - 5.1. Вариант 16, схема 5, подвариант 1.