Расчет и построение зоны обслуживания

Методические указания

К выполнению лабораторной работы № 4 на тему

« Расчет и построение зоны обслуживания манипулятора»

Цель работы: Провести расчёт и построение зоны обслуживания манипулятора для заданной кинематической схемы.

Теоретические сведения

Рабочее пространство манипулятора - часть пространства, ограниченная поверхностями огибающими к множеству возможных положений его звеньев.

Зона обслуживания манипулятора - часть пространства, соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Зона обслуживания является важной характеристикой манипулятора. Она определяется структурой и системой координат руки манипулятора, а также конструктивными ограничениями наложенными относительные перемещения звеньев в КП.

Расчет и построение зоны обслуживания

Построение зоны обслуживания манипулятора требует проведения расчета значений радиус-вектора схвата для минимально достаточного количества крайних положений с экстремальными значениями обобщенных координат. Это количество можно определить зависимостью , то есть для трехзвенного манипулятора, количеством таких точек будет 8, а например, для четырехзвенного – 16. Расчет может производиться в одном из доступных математических пакетов, табличного редактора пакета Office, либо путем написания собственной программы расчета на одном из доступных языков программирования. По полученным данным формируется таблица значений (табл. 1) и осуществляется построение графической модели зоны обслуживания манипулятора (лист формата А3) в одном из доступных графических пакетов, либо путем написания собственного графопостроителя на одном из доступных языков программирования.