Стояние на Угре. Миниатюра летописного свода (XVI век).

Отношения с Ордой, и без того бывшие напряжёнными, к началу 1470-х годов окончательно испортились. Орда продолжала распадаться; на территории прежней Золотой орды, помимо непосредственного преемника («Большой Орды»), образовались также Астраханская, Казанская, Крымская, Ногайская и Сибирская Орды. В 1472 году хан Большой Орды Ахмат начал поход на Русь. У Тарусы татары встретили многочисленное русское войско. Все попытки ордынцев переправиться через Оку были отбиты. Ордынскому войску удалось сжечь город Алексин, однако поход в целом окончился провалом. Вскоре (в том же 1472 или в 1476 году) Иван III прекратил уплату дани хану Большой Орды, что неминуемо должно было привести к новому столкновению. Однако до 1480 года Ахмат был занят борьбой с Крымским ханством.

По сообщению «Казанской истории» (литературного памятника не ранее 1564 года), непосредственным поводом к началу войны стала казнь ордынского посольства, отправленного Ахматом к Ивану III за данью. Летом 1480 года хан Ахмат двинулся на Русь.

В течение двух месяцев готовая к бою армия ждала противника, однако хан Ахмат, также готовый к бою, не начинал наступательных действий. Наконец, в сентябре 1480 года хан Ахмат переправился через Оку южнее Калуги и направился по литовской территории к реке Угре — границе между московскими и литовскими владениями.

26 октября 1480 года река Угра замёрзла. Русская армия, собравшись вместе, отошла к городу Кременцу, затем к Боровску. 11 ноября хан Ахмат отдал приказ отступить. «Стояние на Угре» завершилось фактической победой Русского государства, получившего желанную независимость. Хан же Ахмат вскоре был убит; после его смерти в Орде разгорелась междоусобица.