![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Величина, обратная периоду опроса, называется частотой опроса (частотой квантования или частотой дискретизации) [13].
В нашем случае аналого-цифровое преобразование выходных сигналов акселерометров и ДУС осуществляется по принципу взятия целой части числа [13], полученного в результате деления выходного напряжения каждого датчика на цену единицы младшего разряда соответствующего АЦП. Выходной информацией ИИБ являются целочисленные коды в диапазоне от 0 до
(3.2)
где
Все остальные обозначения совпадают с указанными выше обозначениями в главах 1 и 2. Величины Указанное выше аналого-цифровое преобразование вызывает дополнительную погрешность квантования со средним значением, равным нулю, и стандартным отклонением (среднеквадратической ошибкой), равной 3.1.4. Калибровка ИИБ или определение параметров ИИБ в силу приведенной модели погрешностей (3.1), (3.2) осуществляется по методикам, изложенным в главе 1 для триады акселерометров и в главе 2 для триады ДУС. Заявленная изготовителем цена единицы младшего разряда каждого ДУС из ИИБ составляет 0, 977º /сек или 3517º /ч. Таким образом, ДУС ИИБ не чувствуют угловую скорость вращения Земли. Это соображение позволяет в дальнейшем, как и ранее в главе 2 при калибровке ДУС, среди тестовых воздействий не учитывать скорость вращения Земли. Полученные выше в главе 1 формулы для вычисления параметров триады акселерометров (1.32)…(1.35), (1.37), (1.39)…(1.42), (1.44), (1.45), (1.47)…(1.51) и в главе 2 формулы для вычисления параметров триады ДУС (2.46)…(2.72) пригодны и для ИИБ. Разница состоит в том, что в правых частях указанных формул вместо осредненных значений выходных напряжений акселерометра и ДУС должны фигурировать осредненные значения выходных кодов каналов ИИБ. Сводка формул для определения калибровочных констант триады акселерометров ИИБ в силу модели погрешностей (3.1): - выражения для вычисления поправок к масштабным коэффициентам
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра X
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра Y
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра Z
- выражения для вычисления смещения нуля акселерометра X
- выражения для вычисления смещения нуля акселерометра Y
- выражения для вычисления смещения нуля акселерометра Z
где
При использовании ориентационного приспособления с пятью, а не шестью, рабочими гранями в отсутствие достоверных данных и формулы для определения погрешности выставки оси чувствительности акселерометра X (1.50) и для определения погрешности выставки оси чувствительности акселерометра Y (1.51) примут вид
где Сводка формул для определения калибровочных констант ДУС ИИБ в силу модели погрешностей (3.2) может быть получена из выражений (2.46)…(2.72): - выражения для вычисления поправок к масштабным коэффициентам
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС X
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС Y
- выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС Z
- выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУСа X
- выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУС Y
- выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУС Z
- выражения для вычисления смещения нуля ДУС X
- выражения для вычисления смещения нуля ДУС Y
- выражения для вычисления смещения нуля ДУС Z
где
|