Преступление - категория исторически изменчивая.

Уголовное законодательство на протяжении многовековой истории защищало и защищает не только интересы господствующих классов, но блага и интересы всех членов общества от преступных посягательств. Классовый подход к оценке обществом преступных деяний имел место в истории, и особенно это проявлялось в Древнем мире и Средних веках. Так, убийство раба в Древнем Риме не расценивалось как преступление, ибо раб согласно древнеримским законам был вещью, поэтому лишение его жизни считалось гражданско-правовым деликтом. Посягательство же раба на жизнь и имущество свободного человека всегда рассматривалось как преступление и влекло суровое наказание.

При феодализме господствовал принцип: «Наказание в этом королевстве назначают по усмотрению». Этот принцип давал судам, являвшимся органами абсолютизма, право карать за действия, которые ни королевскими ордонансами (указами), ни обычным правом не считались преступными. Меру наказания суды устанавливали также по своему усмотрению или соглашались с мнениями средневековых юристов-авторитетов.

Кроме того, в условиях феодализма не было разработано само понятие отдельных преступлений.

Исторически общее понятие преступления появилось как в законодательстве, так и в теории уголовного права значительно позже, чем понятие конкретных видов преступления: убийства, кражи, вымогательства, государственной измены и т.д. Так, древнейший правовой памятник Российского государства Русская Правда не знал термина преступления, а прибегал к понятию «обида», которое являлось родовым понятием убийства и кражи («татьбы»). При этом четкого разграничения между обидой и гражданскими правонарушениями не проводилось, поскольку «обида» влекла имущественное взыскание.

В российском законодательстве понятие преступления появляется при Петре I в Артикуле воинском 1715 г. В XIX в. в ст. 1 Уложения о наказаниях уголовных и исправительных преступление определяется как противозаконное деяние, а равно как и неисполнение того, что под страхом наказания предписано законом. Конкретные же виды преступлений содержались в Особенной части Уложения. К сожалению, в уголовных законах феодальных государств такого перечня не было, а это порождало произвол. На данное обстоятельство первыми обратили внимание идеологи идущей к власти буржуазии во второй половине XVIII в.

В трудах Монтескье, Вольтера, Беккария выдвигались такие прогрессивные для уголовного законодательства принципы, как: нет преступления, если оно не указано в законе; соразмерность суровости наказания тяжести совершенного преступления; отмена жестких и мучительных наказаний, присущих феодальному уголовному праву; смягчение наказаний.

В своей знаменитой книге «О преступлениях и наказаниях», вышедшей анонимно в 1764 г. во Франции, Чезари Беккария писал: «Только законы могут устанавливать наказания за преступления... власть их издания может принадлежать только законодателю как представителю всего общества, объединенного общественным договором. Никакой судья (являющийся только частью общества) не может, не нарушая справедливости, устанавливать наказания для других членов общества».

В Декларации прав человека и гражданина 1789 г. - выдающемся документе эпохи французской революции - был принцип «Нет преступления, если оно не предусмотрено законом».

Впервые законодательное определение понятия преступления было дано во Французском уголовном кодексе 1810 г., закрепившем уголовную правовую доктрину пришедшей к власти буржуазии. В ст. 1 этого Кодекса все преступные деяния подразделялись на три группы: нарушения, проступки и преступления, а в ст. 4 содержалось исключительно важное положение, закрепляющее принцип «Нет преступления, если оно не предусмотрено законом» (Беккария и Вольтер). Определение преступления как деяния, запрещенного уголовным законом под угрозой наказания, получило в науке уголовного права наименование «формальное определение преступления».