![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Реостатное регулирование моментаСтр 1 из 3Следующая ⇒
ВОПРОС 62 Регулирование момента (тока) электропривода. (нормальный)
Регулирование момента двигателей является одной из наиболее общих функций автоматизированного электропривода. Необходимость регулирования момента диктуется предъявляемыми к электроприводу техническими и технологическими требованиями. Для нормального функционирования электропривода необходимо при его работе ограничивать момент и ток двигателя допустимыми значениями в переходных процессах пуска, торможения и приложения нагрузки. Для механизмов, испытывающих при работе значительные перегрузки вплоть до стопорений рабочего органа, возникает необходимость непрерывного регулирования момента электропривода в целях ограничения динамических ударных нагрузок механического оборудования. Во многих практических случаях требуется точное дозирование усилий на рабочем органе. Наиболее характерны в этом отношении промышленные манипуляторы и роботы, в частности манипуляторы, обслуживающие реакторы на атомных электростанциях, манипуляторы с отражением усилий, создаваемых на рабочем органе, и т. п. Указанные требования обеспечиваются точным регулированием момента электропривода. В результате изучения материалов данной главы необходимо знать способы и возможности регулирования момента в разомкнутых и замкнутых электромеханических системах, научиться оценивать основные показатели регулируемого по моменту электропривода, учитывать влияние основных нелинейностей и рассчитывать параметры, обеспечивающие выполнение предъявляемых к электроприводу требований. Необходимо изучить влияние способов регулирования момента на динамические свойства упругих электромеханических систем и уметь оценивать направления, в которых изменения параметров обеспечивают повышение демпфирующей способности электропривода и минимизацию колебательности механической части системы. Методы расчета параметров и показателей регулируемого по моменту электропривода иллюстрируются приведенными в главе практическими примерами. Реостатное регулирование момента Значения момента М и скорости со при данной нагрузке Мд на каждом этапе работы электропривода определяются его механической характеристикой. Изменяя параметры и воздействия, от которых зависит механическая характеристика, можно изменять в требуемом направлении момент, развиваемый двигателем при данной скорости, и таким образом регулировать момент электропривода, а также связанные с ним ток силовой цепи и ускорение движущихся масс системы. Анализируя уравнение статической механической характеристики обобщенного двигателя с линейной механической характеристикой можно заключить, что при данных параметрах отклонения момента от требуемого значения тем больше, чем выше модуль жесткости b. Иными словами, при регулировании момента электромеханическая связь является сильным возмущением, и с точки зрения регулирования момента наиболее эффективны изменения параметров, позволяющих неограниченно уменьшать модуль статической жесткости b. Таким параметром является сопротивление якорной (роторной) цепи двигателя. Схемы реостатного регулирования момента и тока представлены на рис. 6.1, а и б. На рис. 6.1, в построены естественная характеристика М = ¦(w) (прямая 1) и реостатная характеристика 2, соответствующая определенному добавочному резистору в силовой цепи. Точность регулирования момента при характеристике 2 определяется при заданных пределах изменения скорости электропривода Dwmax = wmax - wmin соотношением Следовательно, при этих условиях относительная точность регулирования момента остается при увеличении Rдоб неизменной, а абсолютные ошибки уменьшаются. Практически требуется при широких пределах изменения скорости (пуск, реверс) поддерживать изменения момента и тока в заданных пределах от Mmax = M1 до Мmin = М2 (Imax = I1, Imin = I2) Для выполнения этого условия требуется ступенчатое или плавное изменение Rдоб по мере изменения скорости. Необходимый закон изменения сопротивления RS =Rдв + Rдоб обеспечивающий постоянство момента и тока при широких пределах изменения скорости, определяем с помощью (6.1), учитывая, что Где RSe- суммарное сопротивление силовой цепи на естественной характеристике; RSи — то же при введении Rдоб, при этом откуда при М = M1 = const Следовательно, для поддержания момента постоянным необходимо увеличивать сопротивление силовой цепи в линейной зависимости от скорости по мере ее снижения. Характеристика RSи = ¦(w) при М = М1 = const (прямая 1), естественная механическая характеристика (прямая 2) и характеристика M1 = const (прямая 3) построены для двигателя с линейной механической характеристикой на рис. 6.2, а. Там же показаны аналогичные характеристики при М = М2 = const (соответственно 4 и 5).
|