Описание задачи.

Лабораторная работа №2

«Анализ работы классических алгоритмов преследования цели»

Выполнил: Крестьянинов Д. А.

гр. КИ11-14Б

Проверил: Перфильев Д.А.

Красноярск 2012

Тема: Анализ работы классических алгоритмов преследования цели.

Цель: Дать представление о работе классических алгоритмов преследования цели.

Задача: Провести относительный анализ эффективности работы «алгоритмов преследования цели» на примере преследования состояния в задаче «перестановка».

Описание задачи.

Основные положения, характеризующие особенности классических алгоритмов преследования:

Алгоритмы преследования цели следует отнести к классу эвристических алгоритмов с явно заданной процедурой планирования.

В состав информации необходимой для работы алгоритмов преследования обычно входят следующие данные:

Vst– вектор скорости цели;

Vss– вектор скорости поисковой системы;

ri– текущие расстояние между ПС и целью (линия визирования);

γ – курсовой угол ПС, (угол между вектором скорости Vssи линией визирования);

φ – курсовой угол цели, (угол между вектором скорости Vstи линией визирования);

η – угол визирования, (угол между линией визирования и направляющими координатной сетки);

ψ – курс ПС (угол между вектором Vssи направляющими координатной сетки).

Классические алгоритмы погони:

1. Алгоритм классической погони

Условия выполнения алгоритма:

1) скорость цели – const,

2) вид движения цели – прямолинейный;

3) скорость поисковой системы – const;

4) отношение скоростей – Vst< Vss;

5) курсовой угол ПС, γ = 0, т.е. курс ПС совпадает по направлению с линией визирования. Поэтому, в данном алгоритме преследования η = ψ.

2. Алгоритм с упреждением движения цели

Условия выполнения:

1) скорость цели – const,

2) вид движения цели – прямолинейный;

3) скорость поисковой системы – const;

4) отношение скоростей – Vst< Vss;

5) курсовой угол g в условии погони с постоянным углом упреждения должен быть равен заданной фиксированной величине. При этом должно выполняться условие:

(Vss/ Vst) |sin γ | ≤ 1.

3. Алгоритм параллельного сближения

Условия выполнения:

1) скорость цели – const,

2) вид движения цели – прямолинейный;

3) скорость поисковой системы – const;

4) отношение скоростей – Vst< Vss;

5) курсовой угол ПС: γ = arcsin (Vstsin φ / Vss).

4. Алгоритма пропорционального сближения

Условия выполнения:

1) курс ПС: ψ = n × η, постоянная навигации n;

2) курсовой угол ПС: γ = (n – 1) × η.