Уравнения геометрических связей

Как и раньше, начало координат помещаем в точку , ось направляем вправо, ось – вверх.

Уравнения связей:

, , , ,

, , .

Последние два соотношения получены интегрированием равенств

и .

Определение угловой скорости и углового ускорения маховика.

Кинетическая энергия системы

Кинетическую энергию механизма находим как сумму кинетических энергий его звеньев

.

Кинетическая энергия вращающегося маховика:

,

– момент инерции маховика относительно оси вращения.

Кинетическая энергия поступательно движущейся кулисы:

,

Кинетическая энергия катка, совершающего плоское движение:

,

– момент инерции катка относительно оси, проходящей через его центр масс.

Кинетическая энергия системы:

.

После тождественных преобразований:

– приведенный к ведущему звену момент инерции.