![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Величина tk определяется следующим образом. Из первого уравнения системы (5) определяется wk, а из второго tk.Стр 1 из 5Следующая ⇒
Из (4) видно, что звено чистого запаздывания разворачивает вектор амплитудно-фазо-частотной характеристики (АФЧХ) на комплексной плоскости по часовой стрелке. Это уменьшает запас устойчивости и может привести к охвату годографом АФЧХ критической точки с координатами (-1, j0). При прохождении АФЧХ через эту точку справедлива следующая система уравнений (5) где: wk- критическое значение частоты, tk - критическая величина запаздывания. Или
(6) Величина tk определяется следующим образом. Из первого уравнения системы (5) определяется wk, а из второго tk.
Очевидно, что для нормальной работы замкнутой САУ необходимо, чтобы величина запаздывания была t < 0, 5 tk (8).
2. Приближенная аппроксимация передаточной функции запаздывания. Исследование устойчивости САУ с чистым запаздыванием
Наличие чистого запаздывания ухудшает устойчивость и качество переходных процессов замкнутой САУ.
Наиболее удобным для исследования рассматриваемых систем является критерий устойчивости Найквиста. Структурная схема САУ будет иметь вид, представленный на рис.1, где Wo(p) – передаточная функция, включающая в себя объект, силовой преобразователь, датчик и регулятор. Рис.1.
Частотная передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид:
где: Ао(w) и jo(w) - амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики объекта управления без запаздывания. Из (4) видно, что звено чистого запаздывания разворачивает вектор амплитудно-фазо-частотной характеристики (АФЧХ) на комплексной плоскости по часовой стрелке. Это уменьшает запас устойчивости и может привести к охвату годографом АФЧХ критической точки с координатами (-1, j0). При прохождении АФЧХ через эту точку справедлива следующая система уравнений (5) где: wk- критическое значение частоты, tk - критическая величина запаздывания. Или
(6)
|