![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Лекція 13. Типові структури регульованих ЕП.
Методика синтезу систем заснована на лінеаризації структур ЕП, описі їхніми диференціальними рівняннями не вище від третього порядку і застосуванні місце частотних методів більш точних кореневих методів, що дають однозначні зв'язки між показниками якості та коефіцієнтами диференціального рівняння. Методикою передбачено два етапи процедури синтезу. На першому етапі – система ЕП описується лініаризованою структурою при нехтуванні інерційністю і дискретністю силового перетворювача, й знаходяться умови оптимального настроювання в такій структурі. На другому етапі – аналізується вплив властивостей перетворювача (тиристорного, транзисторного) на припустиму смугу пропущення лінійної частини передавальної функції, що характеризує граничну швидкодію при заданій якості перехідних процесів. Установлено і практично доведено, що коли смугу пропущення обмежити ділянкою, де вплив специфічних властивостей перетворювача не значний, то його можна вважати безінерційною ланкою. На практиці смугу пропущення встановлюють у діапазоні частот гармонійних сигналів, у якому зрушення фаз перших гармонік сигналу завдання швидкості й зворотного зв'язку в швидкості не перевищує Вимоги глибокого регулювання в приводах металорізальних верстатів і промислових роботів відповідають астатичні системи регулювання швидкості. Найбільш поширені лінеаризовані структури САК наведені на рисунку 13.1.
2. Двоконтурна з ПІ – регулятором швидкості і твердим зворотним зв'язком по току на вхід перетворювача (13.1 б). 3. Аналогічна 2, але з позитивним зворотним зв'язком у ЕРС двигуна на вхід перетворювача (13.1 в) 4. Двоконтурна з ПІ – регулятором швидкості та струму (13.1 г). До схеми 3 наводяться структури комплектних ЕП типу ЭПУ, ЭШИМ і ЭПБ. При повній компенсації внутрішньої ОС у ЕРС двигуна (
Після перетворення системи рівнянь одержимо диференціальне рівняння, що описує властивості замкнутої САК:
яке зручно представити у вигляді:
Перейдемо в (13.5) до безмірного оператора D, що зв'язаний з оператором p співвідношенням
Для структури 3 масштаб часу
Уведемо безрозмірні величини: - впливу, що задає - збурювання впливу - вихідної координати САК Підставимо в (13.5)
- поділимо праву і ліву частину отриманого рівняння на з огляду на співвідношення:
Рівняння приймає вид:
де Виконавши аналогічні перетворення для структур 1, 2, і 4 видно, що до виду (13.8) приводяться описи процесів у всіх чотирьох розглянутих структурах. Причому запис у нормованому виді дозволяє шукати узагальнені рішення й одержувати узагальнені характеристики всіх систем. Математичний опис для структур 2, 3 і 4 приводяться в таблиці. Для структури 1 варто користуватися описом структури 2, дорівнявши в ньому Об коефіцієнт обробки зв'язку по струму (Лебедєв А.З, Остриров В.Н., Електропривод для верстатів иПР, М, МЭН, 1991) ст.77.
Синтез систем керування ЕП ЭШИМ1 і ЭПБ2 Структурною особливістю ЕП ЭШИМ1 і ЭПБ2 є наявність релейно – тимчасового регулятора в контурі струму. Значення електромагнітних постійних часу
ЕП має вигляд: ЕП з таким швидкоодіючим контуром струму буде відпрацьовувати й різні перешкоди (пульсації BR). Тому в обох типах ЕП передбачена “зонна корекція РШ ”.
- У зоні малих значень швидкості О-(0, 25-0, 3) - У зоні середніх та великих швидкостей (0, 25-0, 3) “Зонна корекція” параметрів РШ здійснюється за допомогою рогового елемента і контакта реле К (рис.13.3). -
При швидкості ![]()
Передавальна функція регулятора швидкості де - При
При цих умовах відбувається зменшення коефіцієнта підсилення і збільшення постійної часу РШ, що приводить до зменшення полоси пропускання ЕП.
Розрахунок параметрів РШ Розрахунок параметрів РШ проводять виходячи зі значень частоти зрізу при занижених і підвищених швидкостях. Передавальна функція розімкнутого контура швидкості має вигляд:
де У ЛАЧХ слідує
Значення постійної часу З ТАУ відомо, щоб відношення
де А – деяка функція від
Якщо позначити
Рекомендоване значення Опір резистора
Значення коефіцієнта передачі датчика струму
|