Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Пояснение. Устанавливает координатную плоскость, как показано на рисунке ниже.






Устанавливает координатную плоскость, как показано на рисунке ниже.

Если позиция в координатной плоскости обучена как F1+A, затем только F1 нуждается в переобучении, если координаты обученной траектории меняют свое положение в пространстве.

 

Устанавливает координатную плоскость, как показано ниже

 

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Обратите внимание на следующие точки, когда определяется координатная плоскость.

 

Обратите внимание, что оси Y, Z обеих координатных систем повернуты в противоположные стороны в зависимости от того, как обучена точка а3. Поэтому, когда а3 обучена близко к оси X, направление оси Z может не иметь желательное направление, так что проверяйте координатную плоскость перед использованием координат в любых программах.

 

Три точки а1, а2, а3 определяются положением начала инструментальной системы координат. Когда переопределяется координатная плоскость, преобразования инструмента должны быть такими же, как при первоначальном обучении а1, а2, а3.

 

Для более лучшей точности, обучайте три точки а1, а2, а3 настолько далеко друг от друга, как только возможно. Особенно а3, а3 может быть точкой вблизи оси Y, но как можно дальше от оси X.

При обучении а1, а2, а3 начало инструментальной системы координат должно быть определено в точке, которую легко увидеть, например в наконечнике инструмента.

С некоторыми инструментами очень трудно определить начало инструментальной системы координат, когда оно перемещено заданным преобразованием инструмента. В этом случае, а1, а2, а3 обучается без инструмента, но обратите внимание, что в этом случае начало инструментальной системы координат находится в центре фланца робота.

 

NULL

 


Поделиться с друзьями:

mylektsii.su - Мои Лекции - 2015-2024 год. (0.012 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал