Переходной процесс регулирования

D₁=200%, s=0, 5; D₂=100%, s=1; D₃=40%, s=2, 5;

Апериодический переходной процесс

Переходной процесс с 20%-м перерегулированием

Колебательный затухающий переходной процесс

С понижением предела пропорциональности D колебания переходного процесса увеличиваются и увеличивается соответственно время регулирования. При D< 5% П-регулятор превращается в двухпозиционный.

Недостаток П-регулятора: наличие статической ошибки регулирования ∆ Gст.

Достоинства:

1. Высокое быстродействие

2. Дает устойчивое АСР со статическими или астатическими объектами.

Интегральные (астатические) регуляторы

Интегральными (И-регуляторами) – называют регуляторы, у которых скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна величине отклонения регулируемого параметра от заданного значения.

Закон интегрального регулятора в дифференциальной форме:

,

где - скорость перемещения регулирующего органа,

S₁ – коэффициент пропорциональности,

S1=1/T_S, где T_S – время перемещения регулирующего органа.

Чем на большую величину отклоняется регулируемый параметр от заданного значения, тем быстрее будет перемещаться регулирующий клапан.