Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Разомкнуть САУ и оценить устойчивость по критерию Найквиста.
|
|
Цель работы
Экспериментальное исследование условий устойчивости замкнутых САУ, оценка устойчивости при помощи критериев устойчивости, определение запасов устойчивости. Вариант данной работы №3.
Дано
Рисунок 1 - Схема замкнутой САУ
Исследуемой САУ соответствует структурная схема, приведенная на рис. 1. На схеме обозначены: Кос = 0.11 – коэффициент передачи цепи обратной связи, Wэму(p)– передаточная функция ЭМУ: Wд(p) - передаточная функция двигателя:
Ход работы
Определить значения полюсов передаточной функции, замкнутой САУ, проанализировать их характер и сделать заключение об устойчивости САУ.
Рисунок 2 – Корневая плоскость
На рисунке 2 изображена корневая плоскость, на ней видно, что полюса передаточной функции замкнутой САУ находятся только в вещественной части, а значит, данная замкнутая система устойчива.
3.2Снять переходную характеристику h(t).
Рисунок 3 - График h(t)
На рисунке 3 изображена переходная характеристика h(t).
Разомкнуть САУ и оценить устойчивость по критерию Найквиста.
Рисунок 4 - График АФЧХ
На рисунке 4 изображен график АФЧХ, по критерию Найквиста, по нему видно, что график не охватывает точки (-1, j0), а значит система устойчива.
Снять логарифмическую амплитудную частотную и логарифмическую фазовую частотную характеристики разомкнутой системы. При совместном рассмотрении частотных характеристик определить запасы устойчивости по модулю и по фазе.
Рисунок 5 – Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ
На рисунке 5 изображены графики ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой системы.
Запас по фазе равен -8, 148, запас по модулю равен -2, 360.