Исследование следящей системы с астатизмом второго порядка

Домашнее задание по УТС. Осенний семестр.

Дана структурная схема следящей системы

Со следующими передаточными функциями:

Сельсинная пара – W₁(s) = k_s,

Управляющий серводвигатель – W₂(s) = ,

Корректирующий элемент – W₃(s) = ,

Гидропривод – W₄ (s) =

Требуется:

1.	Построить АЧХ и ФЧХ следящей системы с разомкнутой главной обратной связью с общим коэффициентом усиления, гарантирующим запас по фазе 40о. Определить запас устойчивости по амплитуде.
2.	Найти корни характеристического уравнения системы в замкнутом состоянии и указать на степень устойчивости и колебательность.
3.	Построить АЧХ и ФЧХ следящей системы с замкнутой главной обратной связью с параметрами, найденными в п.1.
4.	Построить переходный процесс при входном воздействии 1(t) и определить быстродействие системы.
5.	Построить АЧХ по отношению к ошибке. Определить амплитудное значение ошибки при входном воздействии вида , где - частота среза.

Варианты задания

Общими для всех студентов являются параметры:

Остальные параметры вычисляются по формулам:

Здесь N – порядковый номер фамилии студента в списке гр. М5-51. Для студентов гр. М5-52 к списочному номеру следует добавить 25, для студентов гр. М5-53 - добавить 50.