Структурная схема БИНС

Акселерометры

Акселерометр – прибор, измеряющий проекцию кажущегося ускорения. Определяет угол наклона относительно поверхности Земли.

У акселерометра выделяют ось чувствительности – ось, в направлении которой возможно перемещение массы.

Чувствительная масса отодвигается назад за счет сил инерции.

Кажущееся ускорение – геометрическая разность между абсолютным ускорением и ускорением силы тяготения (g=9, 8).

Абсолютное ускорение – геометрическая сумма 3х ускорений: относительного, переносного, кориолисова.

Кориолисово ускорение – вызвано переносной угловой скоростью вращения Земли и линейной относительной скоростью объекта.

Принцип действия любого акселерометра основан на измерении силы, воздействующей на чувствительный элемент – инерциальную массу.

Пример блок-схемы измерительной цепи осевого акселерометра

Структурная схема БИНС

(бесплатформенная инерциальная навигац система)

Блок акселерометра вырабатывает проекции вектора кажущегося ускорения на ребра связанного 3хгранника.

Пересчет компонентов кажущегося ускорения и связанного 3хгранника географически осуществляется с помощью матрицы С (матрица напр. Cos) которая вычисляется на основании показаний датчика угловой скорости.

В результате пересчета образуется проекция кажущегося ускорения на оси географической системы координат.

Из составляющих исключается компенсирующее ускорение. В рез-те образуется ускорение относительного движения лет. аппарата.

Двух кратное интегрирование этих ускорений позволяет определить координаты местоположения объекта.

По информации об угловых скоростях, а так же угловой скорости вращения Земли вырабатывается проекции вектора абсолютной угловой скорости географической системы координат на своей оси.

Эти составляющие после пересчета с помощью обратной матрицы С^-1 поступает в алгоритм ориентации. Выработка параметров ориентации происходит на основании измерений датчик угл скоростей (ДУС).

ДУС измеряет проекции абсолютной угловой скор ЛА на ребра связанного 3хгранника.

Из показаний ДУС вычитаются проеции вектора угловой скорости географ 3хгранника на оси связанной системы координат.

В результате образуются относительные угловые скорости..

ДУС измеряет проекции абсолютной угловой скор ЛА на ребра связанного 3хгранника.

Из показаний ДУС вычитаются проеции вектора угловой скорости географ 3хгранника на оси связанной системы координат.

В результате образуются относительные угловые скорости.

По информации об этих проекциях вырабатываются углы рысканья, тангажа, крена.

На основании значений углов формируется матрица С^-1