![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Типовые законы регулирования. ⇐ ПредыдущаяСтр 5 из 5
Пропорциональные регуляторы (П - регуляторы) Передаточная ƒ W(p) = Кр Переходные процессы в П - регуляторе описываются выражением μ = -Крε Выходная величина обратно пропорциональна входной величине, где: ε - входное воздействие на регулятор равное отклонению регулируемой величины от заданного значения; μ - воздействие регулятора на объект, направленное на ликвидацию отклонения регулируемой величины от заданного значения; Кр -коэффициент передачи регулятора являющийся параметром его настройки.
Интегральные регуляторы (И - регуляторы) Выходная величина такого регулятора пропорциональна интегралу от входной величины. Ти - постоянная времени интегрирования - параметры настройки. Основное назначение закона И - регулирования - ликвидация установившейся ошибки регулирования. В качестве самостоятельных И - регуляторы применяют редко из-за медленного нарастания регулирующего воздействия на объект при отклонении регулируемой величины. Очень часто закон И - регулирования формируется не самостоятельным регулятором, а устройством являющимся составной частью регулятора реализующий более сложный закон регулирования, например пропорционально- интегральный закон регулирования.
Пропорционально- интегральный регулятор (ПИ - регулятор) Для комплексного использования преимущество законов П и И регулирования широко применяются регуляторы формирующие законы как П- так и И - регулирования одновременно. ПИ - регуляторы оказывают воздействие на регулирующий орган пропорционально отклонению регул. величины и интегралу от отклонения регулируемой величины. Передаточная функция ПИ - регулятора При скачкообразном изменении регулируемой величины на значение х = х0 = ε 0 идеальный ПИ-регулятор мгновенно перемещает регулирующий орган на величину Крε 0, пропорционально отклонению х0 регулируемой величины, после чего исполнительный механизм регулятора дополнительно перемещается в ту же сторону со скоростью Следовательно, в ПИ - регуляторе при отклонении регулируемой величины от заданного значения мгновенно срабатывает пропорциональная (статическая) часть регулятора, а затем воздействие на объект постепенно увеличивается под действием интегральной (астатической) части регулятора. Параметры настройки являются Кр - коэффициент усиления и постоянная времени интегрирования - Ти Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор) оказывают воздействие на объект регулирования пропорционально отклонению регулирующей величины и её скорости Тд - постоянная времени дифференцирования, она определяет величину составляющей регулирующего воздействия по скорости Передаточная функция регулятора Wnd=KP + T д P При поступлении на вход идеального ПД - регулятора сигнала ε 0 на выходе мгновенно появляется бесконечно большой сигнал от действия дифференцирующей составляющей закона ПД - регулирования и сигнал от пропорциональной составляющей = Крε 0. Сигнал от дифференциальной составляющей сразу падает до нуля, а от пропорциональной составляющей остаётся постоянным и равным первоначальному.
Пропорционально - интегрально - дифференциальный регулятор (ПИД - регулятор) Эти регуляторы воздействуют на объект регулирования пропорционально отклонению s регулируемой величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины Передаточная функция При скачкообразном изменении регулируемой величины идеальный ПИД - регулятор В начальный момент времени оказывает мгновенное бесконечно большое воздействие на орган регулирования, затем величина воздействия мгновенно падает до значения определяемого П – частью регулятор, после чего как и в ПИ - регуляторе сказывается влияние астатической частью регулятора Параметры настройки Кр, Ти, Тд.
Общие сведения об исполнительных устройствах. Исполнительное устройство - это одно из звеньев САР, предназначенное для непосредственного воздействия на объект регулирования Оно Состоит из регулирующего органа (РО) и исполнительного механизма (ИМ). ИМ является приводной частью РО и должен обеспечить перемещение РО с возможно меньшим искажением законов регулирования, формируемых регулятором. РО - звено исполнительного устройства, предназначенное для изменения расхода вещества или энергии в объекте регулирования. Различают дозирующие и дроссельные РО Дозирующие - изменяют расход вещества за счёт изменения производительности агрегатов (дозаторы, насосы, компрессоры и т.д.) Дроссельные - представляют собой сопротивление изменяющее расход вещества за счёт изменения своего проходного сечения (регулирующие клапана, поворотные заслонки, краны) РО характеризуется многими параметрами - пропускная и условная пропускная способность, условное и рабочее давление, перепад давления на РО и условный проход.
|