Классификация по способу передачи сигналов управления, по стабильности и алгоритму управления.

По хар-ру передачи сигнала:

1) непрерывные системы (в процессе упр.сигнал не прерывается)

2) дискретные сист(в процессе упр.сигнал прерывается)

По хар-ру процесса управления:

1) Сист с детерминированными параметрами – у кот. в проц-ссе упр. парам. состояние элементов САУ не измен.

2) Стохастические САУ – в кот. параметры (управления) элементов в процессе упр. могут изм (функции времени или др. параметры)

По хар-ру функционирования сист.:

1) Обычные САУ – замкнутые САУ с неизм. парам. вход. в САУ могут быть неприрывн., дискретными, релейными.

2) Адаптивные САУ – существует много методов адптации:

а)самонастривающ. САУ (сами изм. коэф. сист.)

б)самоорганизуещие сист (процессе упр автом изм свою структ)

в) самоалгоритмизирующиеся (автом изм алгоритм своего функц-я)

г)экстремальные (сист, кот автоматически находят точку экстремума хода тех процесса)

3)терминаьные САУ (на базе ЭВМ)

По наличию статической ошибки регулирования:

1) Статическая САР – обязательно имеет статич ошибку, может только уменьшать ошибку рег-я, но ликвидировать

2)Астатическая САР – не имеет статич ошибки, она способна полностью компенсировать действия возмущения и свести стат ошибку к 0.

10. Виды схем, использующихся в ТАУ.

1) Схема электрическая принципиальная

2) Схема функциональная

3) Схема структурная

1) СЭП дает полное представление о принципе работы установки, о составе элементов схемы САУ и их взаимодействии. СЭП выполняется в соответствии с ЕСКД(единая система конструкторской документации).ЕСКД регламентируется ГОСТом. По этой системе все элементы, входящие САУ.

2) СФ в ТАУ используется в построении структурной схемы. На этой схеме выполняется ход сигналы упр. и элементы зи кот строится САУ. (Не охвачена ЕСКД и не является элементом рабочей документации, выполняется в виде рисунка)

3) СС служит для изучения динамических свойств САУ. Элементами САУ являются динамические звенья и сумматоры. Динамические схемы изображаются в виде прямоугольников, имеющих входящую и выходящую стрелки. Стрелки показывают направления прохождения сигнала.

11. Понятие о схеме электрической принципиальной (определение, назначение, пример)

см. вопрос 10.

Пример:

М - электрическая машина

VT – регулятор напр машины- транзистор

R2- задатчик

R1- параметрический стабилизатор напряжения

VC- стабилитрон

Б – батарея

ТГ – датчик скорости вращения машины – тахогенератор

Принцип работы: R2 задается скорость двигателя, при вращении изменяется М, двигатель уменьшает обороты на одном валу присоединен ТГ, скорость его уменьшается. ТГ выдает напряжение, проп-ое ск-ти вращения Етг=кw – напр. обратной связи, напр. задания сравн. с напр. обр. связи они включены встречно. При этом транзистор открывается больше, т.е. пропускает большее напряжение на двигатель, кот. увеличивает скорость, компенсирует (напряжение) изменение М.

12.Понятие о схеме функциональной.

Одним из этапов анализа и синтеза САР является разработка функциональной схемы. За основу берется схема электрическая схема принципиальная.

ТГ вкл в схему т.о. что осуществляется гальваническое суммирование напр. тахогенератора Етг. Этот гальв сумматор осущ вычитание, т.к. напр. задание и Етг вкл встречно.

В уст. режимах напр. задания всегда больше Етг.

На ФС нет электрических цепей. Стрелки указывают соед элементов между собой и напр. входа сигнала управления.

На ФС количество блоков может быть избыточным.Сигнал управления может проходить не через все элементы, поэтому для построения СС САР используются только те элементы, через кот. проходит сигнал управления.