Эквивалентные статические характеристики нескольких звеньев, соединенных параллельно.

| | включ звеньев счит такое, при котором управл координата для всех звеньев одна, а вых суммируются.

Если параллельн включ звенья линейны, то Кэкв = сумме коэф передачи отдельных звеньев: Кэкв = К1+К2+К3, и Кэкв прямолин.

Если статич харак-ки параллельно соед звеньев криволинейны, то эквив статич харак-ка строится графическим методом, и Кэкв-криволинейна.

19. Эквивалентные статические характеристики звеньев, включенных встречно – параллельно.

При встр-парал включен звеньев имеется прямая цепь управл и цепь обр связи (ОС). Здесь сигнал задания Х сравнив с Хос (происходит алгебраич суммирование). Хрез осуществл управление объектом. Прямая цепь управл: включ все звенья передающ сигнал Х до вых коорлин У. Цепь ОС: начин с вых координаты и проходит все звенья до сумматора. ОС: отриц: Хрез = Х-Хос, положит: Хрез = Х+Хос.

Статич характ-ой передачи звена явл коэф передачи Кэкв.

Для ООС:

Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,

Хрез=Х-Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х-Хос), У+У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1+Кп*Кос)=Кэкв.

Для ПОС:

Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,

Хрез=Х+Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х+Хос), У-У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1-Кп*Кос)=Кэкв.