Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






ВЫ помните?






Теория автоматического управления 1

 

Лекция #2: Временная область описания

Системы управления

 

Ширяева Ольга Ивановна

 

КазНТУ им.К.Сатпаева

 

Осень, 2013


 

ВЫ помните?


Временная область описания системы управления

 


Линейные дифференциальные уравнения составляют описание системы во временной области.

 

 

 

Слово " система " - используется для обозначения процесса, который мы описываем как математический закон, F (x), изменения входной величины, u (t), во входной сигнал, .

 

u (t) и - переменные,

t - непрерывное время,

F (x) - оператор системы, который описывает систему.

 

Дифференциальное уравнение n-го порядка (общая форма!!!):

где:

t – непрерывное время;

t0 – начальное время;

– входной сигнал;

y (t) – выходной сигнал;

– параметры системы;

n – порядок дифференциального уравнения, .


Модель в пространстве состояний


Общая форма описания системы в пространстве состяний:

 
 


(1)

Где

x (t)=[ x 1(t) x 2(t) x 3(t) ... xn (t)]t - (n × 1) вектор переменных состояний системы;

y (t) - выходной сигнал системы;

u (t) - входной сигнал;

A – (n × n) матрица состояний;

B – (n × k) матрица управления;

C – (m × n) матрица наблюдаемости;

D – (m × k) матрица прямого воздействия;

t – непрерывное время;


Поделиться с друзьями:

mylektsii.su - Мои Лекции - 2015-2024 год. (0.01 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал