![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Регуляторы непрерывного действия
В АСР при наличии на входе регулятора ∆ φ. Эти регуляторы вырабатывают непрерывно регулирующее воздействие μ, кот. пост. на объект регулирования.
Работа любого АСР включает регуляторы, характеризующиеся динамическими свойствами объекта регулирования и законом регулирования, который вырабатывается данным регулятором. Зависимость выходной величины регулятора (μ) от входной величины регулятора (∆ φ) функции времени. μ =f (∆ φ, t). Регуляторы непрерывного действия: 1) статические (пропорциональные, П - регуляторы); 2) астатические (интегральные, И - регуляторы); 3) статические регуляторы с предварением (пропорционально-дифференциальные ПД - регуляторы); 4) изодромные с предварением (пропорционально-интегрально-дифференциальные, ПИД - регуляторы); 5) изодромные (пропорционально-интегральные, ПИ - регуляторы). а) Статические регуляторы. Статическое регулирование – при котором каждому положению регулирующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины в статическом режиме, зависящее от величины нагрузки, действующей на объект регулирования. График статического режима изменения регулируемой величины нагрузки, действующей на объект (притока, стока)
Q – нагрузка (приток, сток) φ 1уст., φ 2 уст. – статическая ошибка – отклонение регулируемой величины от φ 0 в статическом, установленном режиме. В простейшем случае μ =f(∆ φ). При этом данная зависимость μ =kp∆ φ kp – коэффициент усиления регулятора kp=const, поэтому регуляторы пропорциональные Динамическая характеристика Из графика - и мгновенное изменяется при появлении ∆ φ без запаздывания и воздействует на объект регулирования. При этом сокращается время перехода процесса АСР, т.е. сокращается время регулирования данного параметра.
б) Астатические регуляторы (интегральные) Астатическое регулирование – при котором объект регулирования, в установленном режиме поддерживается заданное значение регулируемой величины, независимо от нагрузки, действующей на объект регулирования. Достоинства: отсутствие статической ошибки (поддерживает φ 0 на заданном уровне). Недостаток: плохие динамические свойства (при появлении ∆ φ, величина μ изменяется от 0 с постоянной скоростью медленнее, чем для П – регулятора – это увеличение времени переходного процесса в АСР – увеличение времени регулирования). Данный регулятор не применяется для регулирования астатических объектов, т.к. работа АСР в данном случае будет неустойчива. в) Изодромные регуляторы (ПИ-регуляторы) Изодрома - равноубывающий (от греч.). Закон регулирования включает пропорциональные и интегральные составляющие.
|