![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
А полуразность – погрешность выставки оси чувствительности ДУС
2.1.4. Линейная модель погрешностей триады ДУС. Модель погрешностей ДУС – принятое математическое описание погрешности от некоторой совокупности факторов, определяющих условия его функционирования. Наиболее употребительной моделью погрешностей является модель степенной зависимости погрешности от проекций вектора кажущегося ускорения основания [9]. При малых ускорениях основания в модели погрешности можно ограничиться первой степенью проекций кажущегося ускорения. Простейшая линейная модель погрешности триады ДУС, то есть трех ДУС с ортогональными входными осями, может быть получена из следующих соображений. Введем систему координат Обозначим проекции угловой скорости системы координат При наличии малых относительных погрешностей масштабного коэффициента
Рис. 2.3. К модели погрешности триады ДУС
При наличии малых погрешностей выставки осей чувствительности (рис. 2.3) каждый ДУС дополнительно измеряет угловые скорости двух других осей трехгранника - по оси чувствительности ДУС X имеем дополнительно проекции угловых скоростей - по оси чувствительности ДУС Y имеем дополнительно проекции угловых скоростей - по оси чувствительности ДУС Z имеем дополнительно проекции угловых скоростей Будем считать, что при наличии линейных ускорений вдоль каждой из осей показания ДУС изменяются пропорционально этим ускорениям. Обозначим: - коэффициенты влияния кажущихся ускорений: по осям X, Y, Z на ДУС X - - коэффициенты влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z на ДУС Y - - коэффициенты влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z на ДУС Z - Каждый ДУС имеет свое смещение нуля (bias) Каждый ДУС имеет свою случайную составляющую погрешности Схемотехника микромеханических инерциальных датчиков обычно такова, что их выходная характеристика смещена на некоторую известную расчетную величину. В нашем случае выходная характеристика каждого канала ДУС смещена на величину Таким образом, измерения триадой ДУС составляющих угловой скорости системы координат
где
|