Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления

В основе алгоритма упр-ния заложены 3 фундаментальных принципа:

1) Принцип разомкнутого управления;

2) Принцип обратной связи;

3) Принцип компенсации (регулирование по возмущению);

Принцип разомкнутого управления;

Алгоритм упр-ния строится только на основе заданного алгоритма функционирования и не контролируется по фактическому значению управляемой величины х.

Близость x к g обеспечивается только жесткостью характеристик систем. При наличии действия возмущения f величина х может заметно отклониться от заданной g, при этом алгоритм управления станет непригодным и следует использовать другие принципы управления.

2. Нелинейные САР. Устойчивость периодических решений.

Зная статические характеристики отдельных звеньев, можно построить статическую характеристику САУ. Если все звенья САУ линейные, то САУ имеет линейную статическую характеристику и называется линейной. Если хотя бы одно звено нелинейное, то САУ нелинейная.

Условие устойчивости систем по Ляпунову формулируется так: в устойчивой системе свободная составляющая решения уравнения динамики, записанному в отклонениях, должна стремиться к нулю, то есть затухать.

Исходя из расположения на комплексной плоскости корни с отрицательными вещественными частями называются левыми, с положительными - правыми.

Особенности САР: 1)Систему можно представить в виде 2-х частей (лин. и нелин.). Нелин. элемент является безинерционным. Входной сигнал X₁ и выходной X₂ связан нелин. алгебраическим уравн.

По критерию устойчивости периодических решений система будет устойчива до пересечения линейной части с нелинейной. Контур управления замыкается только на определенном промежутке времени на исполнительный орган, цепь управления остается разомкнутой, такая система сост. из непрерывной части (нелин. и лин.) и дискретного элемента. Поэтому условие устойчивости линейной САУ можно сформулировать следующим образом: для того, чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения были левыми. Если хотя бы один корень правый, то система неустойчива. Если один из корней равен нулю (в системах, где a_n = 0), а остальные левые, то система находится на границе апериодической устойчивости. Если равны нулю вещественные части одной или нескольких пар комплексно сопряженных корней, то система находится на границе колебательной устойчивости.