![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Если в разомкнутой системе есть хотя бы одно неустойчивое звено, то вся система неустойчивая или, другими словами, неработоспособная.Стр 1 из 4Следующая ⇒
Элементарные звенья системы управления
Любая система автоматического управления представляет собой определенное сочетание функциональных звеньев (задающее устройство, датчики, исполнительное устройство, усилители и т.д.). Эти звенья могут иметь разную конструкцию и разный принцип действия. При анализе динамических свойств системы можно не рассматривать эти конструктивные особенности. Необходимо определить закон преобразования сигнала в каждом функциональном звене и в результате получить структурную схему системы. Обычно математическое описание преобразованного сигнала в функциональном звене сводится к дифференциальному уравнению первого или второго порядка. Поэтому передаточные функции этих звеньев также имеют первый или второй порядок. Коэффициенты, входящие в передаточную функцию, непосредственно связаны с конструктивными параметрами функциональных звеньев. Таким образом, полученная структурная схема разбивается на элементарные звенья, а затем по правилам структурных преобразований получают общую передаточную функцию системы или, другими словами, получают математическую модель системы в виде общей передаточной функции.
Элементарным звеном называется звено, описываемое дифференциальным уравнением не выше второго порядка.
Все элементарные звенья можно разделить на две группы: устойчивые или минимально-фазовые и неустойчивые или неминимально-фазовые. Устойчивым звеном называется такое, все полюсы передаточной функции которого имеют отрицательные действительные числа или равные нулю. Устойчивым звеном называется такое, переходная функция которого имеет установившееся значение или изменяющееся с постоянной скоростью. Устойчивым или минимально-фазовым звеном называется такое, которое имеет минимальный фазовый сдвиг по сравнению с любым имеющим такую же амплитудную характеристику.
Если в разомкнутой системе есть хотя бы одно неустойчивое звено, то вся система неустойчивая или, другими словами, неработоспособная.
Для анализа динамических характеристик элементарных звеньев используют передаточную функцию В зависимости от значения Т1,
Таблица 3.1 – Элементарные звенья
Обратите внимание. Первая группа элементарных звеньев имеет полюсы с отрицательными действительными числами или (для интегрирующего звена) полюс равен нулю. Полюс определяется путем приравнивания нижнего (характеристического) полинома к нулю. Эта же группа имеет нули передаточной функции с отрицательными действительными числами или равным нулю (для дифференцирующего звена). Соответственно эта группа имеет минимально – фазовую характеристику. Вторая группа элементарных звеньев имеет положительные полюсы и положительные нули. Соответственно эта группа с неминимально – фазовой характеристикой.
|