![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
КомментарийСтр 1 из 2Следующая ⇒
Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение Высшего профессионального образования «Пермский национальный исследовательский политехнический университет»
Кафедра автоматизации технологических процессов и производств
Изучение процессов регулирования в системе с одноемкостным объектом и ПИ- регулятором
Учебное методическое пособие для проведения лабораторной работы по курсу Теория автоматического управления
для студентов, обучающихся по направлению 220700.62 «Автоматизация технологических процессов и производств». Профиль «Автоматизация и управление химико-технологическими процессами и производствами», квалификация специалиста – бакалавр. Очное и заочное обучение Факультет химико-технологический
Пермь 2014
Изложены методические указания к выполнению лабораторной работы по учебной дисциплине " Теория автоматического управления ". Методические указания разработаны в соответствии с требованиями ФГОС ВПО -3 к минимуму содержания и уровню подготовки выпускников по направлению подготовки 220700.62 – Автоматизация технологических процессов и производств. Профиль – «Автоматизация и управление химико-технологическими процессами и производствами». Квалификация – бакалавр. Лабораторная работа выполняется в 4-м (дневная и заочная формы обучения) семестре.
Методические указания разработал профессор кафедры «Автоматизация технологических процессов и производств» к.т.н., доцент ____________ Б.Г. Стафейчук
Методические указания рассмотрены и утверждены на заседании кафедры «Автоматизация технологических процессов и производств» 01.02.2014 г., протокол №7. Заведующий кафедрой, д.т.н., профессор ____________ А.Г. Шумихин
Цель работы 1. Изучение процессов регулирования в системе с одноемкостным объектом и типовым ПИ- регулятором. 2. Изучение методики расчета параметров настройки ПИ- регулятора при регулировании одноемкостных объектов исходя из требования максимальной точности регулирования при одновременном сохранении желаемой степени затухания переходных процессов. 3. Выяснение основных преимуществ использования ПИ- регуляторов по сравнению с П и И- регуляторами. 4. Выяснение влияния на качество регулирования изменения параметров ПИ- регулятора. Комментарий Передаточная функция объекта регулирования:
здесь Передаточная функция ПИ- регулятора: где Передаточная функция замкнутой системы по каналу задание - регулируемая величина для случая с ПИ алгоритмом регулирования:
Передаточная функция замкнутой системы по каналу задание – ошибка регулирования:
Характеристическое уравнение для системы с ПИ- регулятором: или где Корни характеристического уравнения в зависимости от знака дискриминанта:
могут быть либо вещественными, либо комплексными: при при при Соотношение между параметрами настройки регулятора где:
Максимальное отклонение регулируемой величины при отработке единичного ступенчатого возмущения:
В частности, для В системах с одноемкостным объектом и ПИ- регулятором возможно достижение сколь угодно высокой точности регулирования при сохранении неизменной степени затухания процессов управления; для этого следует увеличивать K p, выбирая при должным образом величину T и. Определяем настройку ПИ- регулятора из условия получения точности регулирования в заданное число раз выше достигаемой в системе с И- регулятором при сохранении неизменной степени затухания. За показатель точности принимаем значение линейного интегрального критерия, вычисляемого по формуле:
Соответственно для систем с И и ПИ регуляторами: Подставив сюда выражения для Kpи, Kp и Tи, получим для одинаковых m:
|