Порядок проведения работы

· Получить у преподавателя вариант задания (значения и ).

· Выполнить расчет параметров ПИ- регулятора исходя из требования уменьшения линейного интегрального критерия в четыре раза по сравнению с величиной этого критерия для систем с И- регулятором при требуемом затухании колебательных процессов регулирования.

· Получить значение собственной частоты колебаний контура регулирования, максимальное отклонение регулируемой величины при отработке внутреннего возмущения, значение линейного интегрального критерия качества при отработке задания.

· Составить схему имитационного моделирования эксперимента в пакете MATLAB + Simulink.

· Исследовать системы с ПИ - и И - регуляторами на имитационной модели, получить графики переходных процессов по каналам задание и внутреннее возмущение - регулируемая величина, ошибка регулирования.

· По графикам переходных процессов (канал задание – ошибка регулирования) определить прямые показатели качества: установившуюся ошибку, время регулирования, степень затухания, собственную частоту колебаний переходного процесса, максимальное отклонение регулируемой величины при отработке внутреннего возмущения, значение линейного интегрального критерия качества.

· Дать сравнительный анализ работы систем регулирования с И – и ПИ - регуляторами.

Оформление отчета

Отчет по лабораторной работе выполняется в виде связного (читаемого) текста в файле формата Microsoft Word (шрифт основного текста Times New Roman, 12 пунктов, через 1, 5 интервала, выравнивание по ширине). Он должен включать:

· название предмета и лабораторной работы,

· фамилию и инициалы авторов, номер группы,

· фамилию и инициалы преподавателя,

· номер варианта,

· краткие теоретические сведения,

· необходимые расчеты,

· структурную модель проведения эксперимента в интерактивной вычислительной среде MATLAB + Simulink,

· графики и результаты моделирования,

· оценку точности эксперимента (сравнение экспериментальных результатов с расчётными значениями),

· заключение по работе.

Контрольные вопросы

1. Запишите дифференциальное уравнение ПИ- регулятора.

2. Появляется ли в системе регулирования с ПИ- регулятором остаточная неравномерность? Чем с физической точки зрения это можно объяснить?

3. Есть ли ограничение на увеличение точности регулирования в рассматриваемой системе? Можно ли получить в рассматриваемой системе процесс регулирования со сколь угодно малым максимальным отклонением регулируемой величины при любом желаемом затухании переходных процессов?

Приложение А

Вариант				Вариант
	1, 1	2, 1	0, 6		2, 1	3, 1	0, 6
	1, 2	2, 2	0, 65		2, 2	3, 2	0, 65
	1, 3	2, 3	0, 7		2, 3	3, 3	0, 7
	1, 4	2, 4	0, 75		2, 4	3, 4	0, 75
	1, 5	2, 5	0, 8		2, 5	3, 5	0, 8
	1, 6	2, 6	0, 85		2, 6	3, 6	0, 85
	1, 7	2, 7	0, 95		2, 7	3, 7	0, 95
	1, 8	2, 8	0, 85		2, 8	3, 8	0, 85
	1, 9	2, 9	0, 8		2, 9	3, 9	0, 8
	2, 0	3, 0	0, 75		3, 0	4, 0	0, 75

Приложение Б

Структурная модель проведения эксперимента в интерактивной вычислительной среде MATLAB + Simulink..