Анализ уравнения движения электропривода

Выражения (1.7, 1.9, 1.10, 1.11) позволяют анализировать характер движения, изменения моментов двигателя и рабочей машины в переходных режимах. Момент М_д, развиваемый электрическим двигателем, идет на преодоление момента сопротивления машины М_с и на изменение запаса кинетической энергии системы двигатель - рабочая машина. Это изменение носит название динамического момента. По значению он равен разности моментов двигателя и рабочей машины. Как следует из анализа правой части выражений (1.7, 1.8, 1.10, 1.11), динамический момент двигателя складывается из двух составляющих:

первая или связана с изменением скорости вращения, вторая составляющая с изменением момента инерции в зависимости от угла поворота a, времени t или пути L:

или .

В большинстве рабочих машин значения момента инерции J и массы m постоянны или мало изменяются. Этим изменением можно пренебречь и принять J и m постоянными. Тогда:

; (1.12)

. (1.13)

Последние выражения наиболее часто встречаются в литературе. Знак динамического момента влияет на характер движения электропривода. При анализе этих выражений возможны несколько случаев. Рассмотрим выражение (1.12).

Первый случай. Пусть М_д – М_с > 0. Следовательно, положительна и правая часть. Момент инерции J положителен, поэтому > 0. Отсюда при положительном динамическом моменте движение будет ускоренным, двигатель с рабочей машиной будут разгоняться.

Второй случай. Если М_д – М_с < 0, а J > 0, то < 0. Следовательно, движение замедляется, и двигатель с рабочей машиной будут тормозиться.

Третий случай. М_д – М_с = 0, то есть М_д = М_с, тогда = 0 и имеет место движение с установившейся скоростью.