Пояснение

Скорость движения робота вычисляется по формуле monitor speed × program speed × block speed. Однако, полная скорость не может превысить 100 %. Значения вплоть до 1000 могут быть введены для каждой скорости, но если полная скорость превышает 100%, она автоматически устанавливается в 100%. Для примера, если мониторная скорость 100% и программная скорость 50 %, скорость движения вычисляется как

100%× 50%× block speed. Поэтому, если блочная скорость меньше чем 200%, скорость изменяется в зависимости от результата выше указанного выражения, но если скорость выше 200%, скорость движения всегда 100%

(ПРИМЕЧАНИЕ)

1. Когда программа выполнена, используя команду EXECUTE с пульта ручного управления, блоковая скорость установлена в значении по умолчанию 100 %. Когда программа, выбирается извне, блоковая скорость устанавливается как значение по умолчанию, если программа выбрана внешним сбросом программы,

но не сигналами RPS и JUMP.

2. Обратить внимание, что робот не может двигаться с указанной программной скоростью если программа не выполняется с начала программы, или когда шаги пропущены. В примере ниже, робот останавливается в шаге 3, и движение продолжается после перехода в шаг 25. Тогда, блоковая скорость при шаге 25 будет скоростью блока 1.

Пример

Запишите программу следующим образом так, чтобы скорость была изменена на 4 бита от внешнего сигнала.

a=BITS(first signal for external speed selection, 4)

BSPEED block1[a]

Следующая программа разрешает выбор скорости от внешнего устройства:

BSPEED block1; устанавливает значение по умолчанию.

IF SIG(External_speed ON)THEN; определяет разрешен ли выбор от внешнего сигнала.

a=BITS(first signal for external speed selection, 4); получает номер, используемый для внешнего сигнала

IF(a< 11)THEN; Установка невозможна, если а > 11

BSPEEDblock11[a]; устанавливает выбранный блок скорости

END

END

Joint Speed 9……; перемещается с выбранной блоковой скоростью.

Joint Speed 9……

Переменная реального числа “block 1” должна быть определена заранее.

block1=50

block11[0]=10

block11[1]=20

block11[2]=30

block11[3]=40

Для примера, если первый сигнал внешнего программного выбора 1010, и сигналы введены как:

1010・ ・ ・ OFF

1011・ ・ ・ ON

1012・ ・ ・ OFF

1013・ ・ ・ OFF

При этом a = 2, поэтому выбирается блок 11[2] и скорость движения становится 30%.