Параметр. Задает расстояние в миллиметрах или время в секундах

Значение

Задает расстояние в миллиметрах или время в секундах. Если единица измерения не задана, по умолчанию воспринимается как миллиметры.

Пояснение

Эта инструкция используется для одновременного выполнения программы и движения робота. Однако обратите внимание, что после того как инструкция отследит оставшееся расстояние (время), заданное в параметре, оно может отличаться от действительно оставшегося расстояния (времени) из-за задержки ответа. Когда робот совершает движение по криволинейной траектории, заданное расстояние и действительное могут значительно различаться. Если текущее движение завершено полностью во время выполнения этой инструкции, выполнение программы продолжается. CONTINUE NEXT команда может продолжить выполнение программы, пропуская эту инструкцию.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

MVWAIT инструкция не может использоваться в РС программах, также она не является мониторной командой.

Пример

На диаграмме ниже, робот движется по направлению к позиции “pos”, и когда он войдет внутрь 100 мм до “pos”, выходной сигнал 21 включится. Это верно только тогда, когда сигнал считывается впереди стоящей функцией (PREFETCH.SIGINS) в состоянии ON и робот находится в диапазоне точности.

На диаграмме ниже, робот движется по направлению к позиции “pos”, и когда требуемое время для достижения точки станет 0.2 секунды, выходной сигнал 21 включится. Это верно только тогда, когда сигнал считывается впереди стоящей функцией (PREFETCH.SIGINS) в состоянии ON и робот находится в диапазоне точности