Общий случай движения.

Элементарная сила инерции dP и элемент тела, совершающего плоскопараллельное движение, определяется уравнением ,

Где a - ускорение элементарной массы тела;

dm- элементарная масса тела.

Следовательно, силы инерции звена распределяются по всему объёму звена пропорционально массе и ускорению.

При определении усилий в кинематических парах и характера движения механизма оперируют статически эквивалентными системами, и распределённые силы приводятся к одной равнодействующей силе , приложенной в центре масс звена, и к равнодействующей паре сил с моментом :

(4.1).

(4.2).

где m-масса всего звена, кг;

a_s- полное ускорение центра масс звена, м/с²;

ε -угловое ускорение звена, 1/с²;

J _s-момент инерции звена, относительно центра масс кг*м².

Знак минус в формулах (4.1) и (4.2) показывает, что сила инерции направлена в сторону, противоположную ускорению центра масс _s, а момент пары сил - противоположно угловому ускорению звена .