![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Виды манипуляторов и роботов ⇐ ПредыдущаяСтр 9 из 9
Виды манипуляторов в зависимости от комбинаций поступательных(П) и вращательных пар(В): ППП, ВПП, ВВП, ВВВ. Виды роботов: Первое поколение роботов выполняло движения по жесткой программе, т.е. подобно станкам с ЧПУ, Второе поколение – обучаемые роботы. Третье поколение – роботы с сенсорными органами. Технические показатели: Рабочий объем, Зона обслуживания, Угол и коэффициент сервиса, число степеней подвижности. Рабочий объем - часть пространства, ограниченная поверхностями огибающими к множеству возможных положений его звеньев. Коэффициент сервиса -отношение угла сервиса к его полному значению. Зона обслуживания манипулятора - часть пространства соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Подвижность манипулятора W - число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве. Структурные схемы кинематических цепей манипуляторов довольно разнообразны. Они отличаются числом звеньев, видами и расположением кинематических пар различной подвижности, числом степеней свободы. Синтез манипуляторов сводится к тому, чтобы за счет выбора длин соответствующих звеньев и возможностей движения в кинематических парах обеспечить досягаемость задаваемых зон обслуживания. Прямая и обратная задачи управления манипуляторами. Метод преобразования координат. Манипуляторы и зоны обслуживания. Решение обратной задачи. Уравнение движения манипуляторов. Использование ЭМВ Средствами кинематики решаются прямая и обратная задачи [23], т.е.: 1) задача о позиционировании: известны обобщенные координаты φ 1, φ 2, и т.д. Требуется найти положение схвата X, Y, Z; 2) задача об управлении (обратная задача). Найти обобщенные коор- динаты φ 1, φ 2, и т.д., если известны координаты схвата X, Y, Z.
нее: пусть требуется для схемы (рис. 9.12) обеспечить движение схвата по прямой АС (рис. 9.13). Предположим, что прямая АС рас- положена горизонтально. Тогда z(t) = const. Уравнение прямой АС представим в нормальной форме: y × sina + x × cosa - h = 0, где h и α – длина нормали и ее угол с осью х; S(t) – известная функция положения схвата на прямой АС. Обобщенные координаты X(t) и φ (t) находим из треугольника ВЕТ: x(t) = (S(t)^2 + h^2)^0.5, j(t)= arctgS(t)/h Решение матриц – стандартная задача для ЭВМ. С помощью ЭВМ решают как прямую, так и обратную задачи.
|