Характеристики Бодэ, частота среза и автоколебаний, вывод об устойчивости исходной системы.

Вводим в Command Window:

-------------------------------------

margin(Wraz)

-------------------------------------

Рисунок 9 – Логарифмическая амплитудно-фазовая частотная характеристика (Диаграмма Боде).

По рисунку 9: частота среза - ω _ср = 5, 26 рад/с, частота автоколебаний ω _ак = 3, 57 рад/с.

Так как ω _ср > ω _ак замкнутая система управления будет неустойчивой.

4.5 График переходного процесса у=f(t).

Вводим в Command Window:

-------------------------------------

W=minreal(Wzam);

t=[0: 0.1: 10]; [y, t]=step(W, t); plot(t, y), grid

-------------------------------------

Рисунок 10 – График переходного процесса.

5 МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ В «MATLAB».

Блок-схема модели.

Рисунок 11 – Исходная схема САУ в среде «Simulink».

5.2 График переходного процессa: y=f(t) при x(t)=1(t).

Рисунок 11 –График переходного процессa в замкнутой САУ: y=f(t) при x(t)=1(t).

РАСЧЕТ РЕГУЛЯТОРОВ САУ.