Решение. 1. Строим положение механизма в соответствии с заданными углами (рис

1. Строим положение механизма в соответствии с заданными углами (рис. К-2, а).

Кинематический анализ:

- звенья О₁А и О₂В совершают вращательное движение;

- звенья АВ и DE совершают плоскопараллельное движение;

- ползун Е движется поступательно.

2. Для того, чтобы определить скорость точки В, принадлежащей звену АВ, необходимо найти скорость какой-либо точки этого звена. Такой точкой является точка А, принадлежащая одновременно и звену О₁А, совершающему вращательное движение с угловой скоростью ω ₁ = 5 рад/c по ходу часовой стрелки относительно неподвижного шарнира в точке О₁. Точка А движется вместе с кривошипом О₁А по окружности радиуса, равного длине звена l₁=0, 4 м. Скорость точки А может быть определена выражением: v_A = ω ₁l₁=5·0, 4=2 (м/c). Вектор скорости точки А перпендикулярен звену 1 (О₁А) и направлен в сторону вращения кривошипа.

3. На основании теоремы о проекциях скоростей двух точек, принадлежащих телу, совершающему плоское движение, находим направление и модуль скорости точки В:

, , v_В = 3, 46 (м/с). Вектор скорости точки В перпендикулярен звену 4 (О₂В), поскольку точка В вместе со звеном 4 совершает движение по окружности радиуса l₄.

4. Для определения линии действия вектора скорости точки D построим мгновенный центр скоростей (МЦС) звена АВ: МЦС_АВ(3) – точка С, лежащая на пересечении перпендикуляров, восстановленных из точек А и В к векторам их скоростей . Вектор скорости точки D перпендикулярен отрезку DС – расстояние от точки D до мгновенного центра скоростей звена АВ, которому точка D принадлежит.

5. Определяем угловую скорость звена АВ: ω _АВ(3)= v_A / АС, где АС - катет, лежащий против угла равного 30⁰, АС = 0, 5·АВ=0, 7 (м); ω _АВ(3)= 2 / 0, 7=2, 86 (рад/с).

6. Определяем линию действия, направление и модуль вектора скорости ползуна, принятого за материальную точку Е.

Линия действия вектора параллельна направляющим ползуна (совпадает с осью ползуна), который движется поступательно. Направление вектора и его модуль находим, используя теорему о проекциях скоростей двух точек, принадлежащих одному и тому же телу, совершающему плоское движение:

, , v_E = v_D= v_A= 2 (м/с).

7. Определяем . Точка В принадлежит звену АВ. Чтобы найти её ускорение, необходимо знать ускорение какой-нибудь точки этого звена (полюса) и траекторию точки В. Точка В движется по окружности вместе с кривошипом О₂В, и поэтому направление вектора заранее известно.

Ускорение точки В при плоском движении тела равно геометрической сумме ускорения полюса А и ускорения точки В при вращении вокруг полюса А:

.

Разложив векторы ускорений на составляющие по естественным осям, получим следующее векторное равенство:

.

Векторы ускорений будут направлены следующим образом: вектор – по радиусу О₂В к центру О₂ окружности; вектор – перпендикулярно О₂В в любую сторону; вектор – по радиусу О₁А к центру О₁ вращения; вектор – по радиусу ВА к центру А вращения; вектор – перпендикулярно ВА в любую сторону. Поскольку по условию задачи точка А, принадлежащая звену О₁А, движется равномерно, то её касательное ускорение равно 0 , и поэтому на чертеже вектор не изображаем.

8. Спроецируем обе части уравнения на координатные оси X и Y:

9. Определяем , , :

10. Подставляя известные значения в уравнения, полученные при проецировании векторной суммы, находим и : = -1, 66 (м/с²),

= 20, 07(м/с²). Знак «-» означает, что вектор касательного ускорения точки В фактически имеет направление противоположное выбранному в ходе решения задачи.

11. Находим полное ускорение точки В:

12. Угловое ускорение звена АВ определяется выражением:

Ответ: v_B=3, 46(м/с), v_E =2(м/с), a_B =20, 02(м/с), ω _AB=2, 86(м/с), ε _AB=14, 34(рад/с²).