![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Синтез алгоритма управления на примере системы третьего порядка.⇐ ПредыдущаяСтр 51 из 51
Рассмотрим синтез алгоритма управления на примере системы третьего порядка. Обобщение алгоритма на системы более высокого порядка не представляет сложности. Пусть дифференциальное уравнение объекта имеет вид
где На вход системы поступает сигнал минимизирующего ошибку системы. Введем интервал квантования T и будем стремиться к тому, чтобы в моменты времени t=kT, k=0, 1, … выходной сигнал и его первая производная совпадали с входным сигналом и его первой производной. При этом управление строится отдельно на каждом временном отрезке Задачу определения управления будем решать как обратную задачу динамики, т.е. задавшись траекторией на плоскости
где время t отсчитывается заново для каждого отрезка. Коэффициенты Определим коэффициенты
Тогда система уравнений для определения коэффициентов
Система (119) всегда имеет единственное решение
Найдем высшие производные по t выражения (117):
Подставляя выражения (117), (118), (121) с коэффициентами (120) в уравнение объекта (116), найдем
Здесь управление выражается в явном виде, так как уравнение (116) не содержит производных u(t). Данный алгоритм может быть реализован при использовании ЭВМ в контуре управления. При этом U(t) может реализовываться либо с помощью аналогового устройства с переменными коэффициентами, либо с помощью цифрового вычислительного устройства, работающего с периодом дискретности
В противном случае реальный процесс x(t) отличается от определяемого по формуле (117) и в точку (
|