![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Расчет параметров типового закона регулирования
Структурная схема принятого для коррекции САР типового ПИД-закона регулирования, параметры kп, kд и kи которого являются варьируемыми (настраиваемыми). Изменяя их, можно добиться желаемого (заданного) процесса регулирования. Рациональные значения данных параметров определим с помощью эмпирического метода Циглера-Никольса. Для расчета параметров ПИД-закона регулирования необходимы числовые значения критического коэффициента П-закона регулирования исходной САР (рис. 2.1) kп кр = k1 при период не затухающих гармонических колебаний Ткр, который определяется непосредственно по графику, показанному на рис. 2.3, б. Значения этих параметров, согласно результатам моделирования исходного варианта САР, следующие: kп кр = k1 кр =875; Ткр =4850 с.
Для расчета параметров kп, kд и kи воспользуемся формулами Циглера-Никольса применительно к ПИД-закону регулирования: kп = 0, 6 kкр; (17) kд =0, 075 kп крТкр; (18) kи =1, 2 kп кр / Ткр; (19) kп = 0, 6 kД = 0, 075 kИ= 1, 2 kп кр/ Ткр = (1, 2 Рисунок 2.4 Структурная схема ПИД-закона регулирования: kn=k1
|