Главная страница Случайная страница
КАТЕГОРИИ:
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Функциональные возможности библиотеки
|
|
Назначение библиотеки eCANLib
Библиотека предназначена для инициализации и перенастройки периферийных модулей eCAN микроконтроллеров TMS320F2808 и TMS320F28335. Может быть использована для других микроконтроллеров TMS, имеющих идентичные модули eCAN.
В данном документ приведено описание версии 1.2 библиотеки. От версии 1 она отличается возможностью настройки модуля eCAN на расширенный режим работы (использование всех 32 буферов сообщений, управление их приоритетом).
Состав библиотеки
Библиотека eCANLib состоит из 2 файлов;
1. Файлы библиотеки eCANLib.lib и eCANLib_fpu.lib.
Один из этих файлов должен быть подключен в качестве библиотечного файла к проекту программного кода. Если проект предназначен для микроконтроллера TMS320F2808, то нужно подключить файл eCANLib.lib, если для TMS320F28335 – eCANLib_fpu.lib.
2. Файл eCANLib.h.
Данный файл является файлом заголовка и содержит:
– определение всех типов данных, используемых библиотекой;
– ссылки на все функции, определенные в библиотеке;
– определение имен буферов сообщений, используемых под протоколы CANopen.
Файл eCANLib.h должен быть подключен директивой препроцессора #include ко всем файлам исходного текста, использующим функции или типы данных библиотеки eCANLib.
Функциональные возможности библиотеки
Библиотека обеспечивает возможность настройки модуля eCAN в соответствии со значениями ряда параметров, определяемых пользователем (Приложение 1). Эти параметры сгруппированы в структуру с названием eCAN_params типа eCAN_params_REG, создаваемую пользователем библиотеки в своем проекте.
Остальные настройки модуля eCAN являются неизменными и имеют следующие значения:
– все биты регистра CANMC равны 0, кроме DBO, SCC и SCB, которые равны соответственно CANA(B)CtrlReg.DBO, CANA(B)CtrlReg.SCC и CANA(B)CtrlReg.SCB;
– прерывания от модуля eCAN запрещены и не генерируются;
– маски не применяются;
– контроль времени паузы не используется;
– используется стандартный размер идентификатора в кадре – 11 бит;
– буферы сообщений в функции eCAN_Init() настраиваются для обслуживания протоколов CANopen в соответствии с табл. 1, причем буферы 31¸ 16 настраиваются только при CANA(B)CtrlReg.SCB = 1.
Табл. 1. Настройка буферов сообщений модуля eCAN
| Протокол | Код функции (двоичное преставление) | Номер узла в сети CAN (Node-ID) | Номер буфера модуля eCAN | Направ- ление работы буфера | Активи- зация буфера |
| NMT | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | нет | ||
| SYNC | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | нет | ||
| TIME STAMP | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | нет | ||
| EMERGENSY | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| PDO1 (передача) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| PDO1 (прием) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | да | ||
| PDO2 (передача) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| PDO2 (прием) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | да | ||
| PDO3 (передача) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| PDO3 (прием) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | да | ||
| PDO4 (передача) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| PDO4 (прием) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | да | ||
| SDO (передача) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Tx | да | ||
| SDO (прием) | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | да | ||
| Управление ошибкой NMT | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | нет | ||
| LSS ведомый/ведущий | CANA(B)CtrlReg.IDh | Rx | нет | ||
| NMT | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | нет | ||
| SYNC | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | нет | ||
| TIME STAMP | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | нет | ||
| EMERGENSY | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| PDO1 (передача) | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| PDO1 (прием) | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | да | ||
| PDO2 (передача) | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| PDO2 (прием) | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | да | ||
| PDO3 (передача) | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| PDO3 (прием) | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | да | ||
| PDO4 (передача) | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| PDO4 (прием) | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | да | ||
| SDO (передача) | CANA(B)CtrlReg.ID | Tx | да | ||
| SDO (прием) | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | да | ||
| Управление ошибкой NMT | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | нет | ||
| LSS ведомый/ведущий | CANA(B)CtrlReg.ID | Rx | нет |
Результат выполнения функций библиотеки фиксируется в регистре CANResult, входящим в состав структуры eCAN_params (Приложение 2).