![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Способы оптимизации следящих СЭП
1. Система с пропорциональным управлением
Исключив промежуточные переменные, запишем ПФ разомкнутой системы.
Поскольку управляющий сигнал пропорционален ошибке Предполагается, что система неустойчива или имеет плохую добротность.
2. Коррекция СЭП с помощью отрицательной обратной связи по скорости и ускорению исполнительной оси.
а) ОС по скорости вводится с помощью тахогенератора, установленного на исполнительной оси.
Данная связь, снижая добротность позволяет устранить неустойчивость СЭП,
б) Гибкая ОС по ускорению исполнительной оси.
Rк-Cк – коррекционная дифференцирующая цепь. Данная ГОС действует только в динамике. k0 – коэффициент передачи ГОС.
При равномерном вращении имеем
Данная коррекция не снижая добротности системы, стабилизирует ее динамику.
3. Введение производной в закон регулирования Это прямая положительная связь по ошибке
Оценка свойств данной коррекции на примере АФХ.
В данном случае эффект введения производной эквивалентен введению ООС по ускорению исполнительной оси.
4. Введение интеграла в закон регулирования. Преследует целью повышение качества точности САУ. Данная связь также является прямой положительной.
Введение интеграла повышает точность следящей системы.
Рассмотрим влияние интеграла на динамику системы.
5. Введение производной и интеграла в закон регулирования. Данный закон реализуется введением ПИД-регулятора.
6. Комбинированное управление в следящей системе
Комбинированным является управление по отклонению и возмущению одновременно. Комбинированные системы являются разновидностью инвариантых систем. В инвариантной системе регулирование ведется по измеряемому возмущению (принцип двухканальности). В следящей системе инвариантным является угол
|