Система следящего ЭП с подчиненным регулированием параметров

1) Функциональная схема следящей системы

ДР – датчик рассогласования; РП, РС и РТ – регуляторы положения, скорости и тока; контур тока подчинен контуру скорости, а контур скорости подчинен контуру положения.

2) Математическая модель следящей системы и ее оптимизация.

Наличие постоянной времени - обусловлено инерционностью фазочувствительного выпрямителя (ФЧВ), используемого для определения знака ошибки; - коэффициент передачи датчика рассогласования; коэффициент передачи для углового и линейного механизма.

Рассмотрим оптимизацию контуров регулирования следящей системы.

1) Контур тока двигателя настраивается на наибольшее быстродействие ОМ или КО:

, ОМ: , КО: . .

2) Контур скорости: чаще всего применяется П-РС, настроенный на ОМ (т.к. статическую ошибку выберет контур положения)

, .

3) Оптимизация контура положения

,

где - коэффициент передачи объекта КП;

В качестве РП применяют чаще всего ПИ-регулятор, выбор которого диктуется необходимостью получения требуемой добротности следящей САУ. При введении ПИ-регулятора с передаточной функцией

его параметры определяются формулами

; ,

Следящая система с введением интеграла в закон регулирования становится двухкратноинтегрирующей и имеет добротность , т. е. ошибку при постоянной скорости ().

В некоторых случаях для повышения устойчивости САУ может потребоваться ПИД-РП, синтез которого выполняется частотным методом.