Способ перемещения определяет то, как манипулятор робота будет перемещаться в целевую позицию.

Существуют три способа перемещения:

· Joint (от позиции к позиции)

· Linear (прямолинейное перемещение)

· Circular (круговое перемещение)

J P [X] 50% Fine

Joint

В режиме перемещения Joint, робот перемещает манипулятор от точки к точке по оптимальной траектории. Данный режим перемещения обычно используется, когда не требуется точно следовать траектории движения.

В режиме перемещения Joint все оси начинают движение и тормозятся при достижении целевой позиции.

Ориентация инструмента меняется в процессе перемещения.

Режим перемещения Joint программируется в целевой точке.

Фактическая скорость перемещения зависит от самой медленной оси.

В программе команда на перемещение Joint выглядит следующим образом:

J P[1] 100% FINE

Joint % или скорость

Linear

Робот перемещает центр инструмента (TCP) по прямой из начальной позиции в целевую.

Линейное перемещение программируется в целевой точке.

Скорость задается в мм/с, см/мин, дюйм/мин, °/с или с помощью задания продолжительности перемещения.

В программе команда на перемещение Linear выглядит так:

L P[1] 1000 mm/s FINE

Linear

Circular

Робот перемещает центр инструмента по окружности из начальной позиции через промежуточную позицию в целевую позицию.

Круговое перемещение программируется в промежуточной позиции.

Скорость задается в дюйм/мин, мм/с и см/мин.

При выполнении команды перемещения появляется следующая информация:

C P [1]

P [2] 100% Fine

В примере P[1] является промежуточной позицией.

При программировании кругового перемещения начинают с промежуточной позиции, т.е. фактическая позиция рабочего органа робота задается в качестве промежуточной.

На втором этапе для позиции, которой обучен робот, определяется способ перемещения в виде кругового перемещения, а затем осуществляется обучение второй точке, в примере это P[2], которая представляет собой целевую позицию кругового перемещения.

Если необходимо запрограммировать полную окружность, то следует задать два круговых движения.

Примечания

Способ окончания перемещения

С помощью способа окончания перемещения определяeтся то, как робот пройдет через заданную позицию.

Существует два способа окончания перемещения:

- Fine

- CNT (Continuous)

J P [X] 50% Fine

Способ окончания FINE

При этой настройке робот остановится в целевой позиции.

Способ окончания CNT

Робот приблизится к целевой позиции, но не остановится, а продолжит перемещение к следующей точке.

С помощью значений 0-100 можно задать, насколько близко робот подойдет к целевой позиции.

Примечание:

Если после команды CNT будет выполнена, например, команда WAIT, то робот несмотря на это остановится в целевой позиции.

Примечания

Создание программ (Выбор программ см. I 6)

1. Удерживать нажатым переключатель аварийной автоблокировки.

2. Один раз нажать клавишу RESET и подождать, пока не погаснет светодиод FAULT.

3. Удерживать нажатой клавишу SHIFT.

4. Клавишами перемещения переместить робот в желаемую позицию.

5. Нажать F1 (POINT) (если POINT отсутствует, нажать NEXT), появится экран C

(См. также стр. N 19)

6. Курсором выбрать способ перемещения (1) и нажать Enter.

В результате этого позиция будет загружена в память и строка перемещения появится перед окончанием [END]

Выход в другую точку

7. Выйти в новую позицию

8. Нажать клавишу F1 и выбрать способ перемещения (см. пункт 7) или, если хотим использовать такой же способ перемещения, что и в предыдущей точке, нажимаем клавишу SHIFT одновременно с F1.

Примечание: Вариант (1) можно изменить с помощью ED_DEF (см. N19)

Изменение обученных позиций

1. Вызвать программу с помощью клавиши SELECT.

2. Переместить робот в позицию, которую следует изменить (режим STEP).

3. Курсор поместить на нужную строку(1).

4. Нажать одновременно клавиши SHIFT и F5 *(TOUCH UP), в результате этого новая позиция будет запомнена.

*Примечание: Если не появляется TOUCH UP, то следует нажать клавишу NEXT.

Изменение типа перемещения

1. Вызвать программу с помощью клавиши SELECT.

2. Курсор с помощью клавиш перемещения курсора поместить на Способ перемещения (1).

3.

4. Нажать клавишу 1 для выбора Joint. Нажать клавишу 2 для выбора Linear. Нажать клавишу 3 для выбора Circular.

5. С помощью клавиш перемещения курсора установить курсор на начало строки и протестировать программу.

Изменение скорости

При изменении скорости можно менять ее величину (1) и единицы измерения (2).

В зависимости от типа перемещения можно задавать различные значения или единицы измерения.

Joint

1. Изменение значения (разрешенное значение) от 10 до 100%

· Установить курсор на значение (1) и задать новое значение с помощью цифровых клавиш.

· Нажать Enter