Переключатель выбора

режимов эксплуатации TP HOLD TP HOLD SHIFT Deadmen E-Stop

T1 Вкл нажать нажать отпустить отпустить нажать

T2 Вкл нажать нажать отпустить отпустить нажать

Auto Выкл нажать нажать нажать

Содержание главы J

Стирание выбора перемещения Страница 2

ACC Страница 3

Offset Страница 7

Offset [PR] Страница 9

Tool-Offset Страница 11

Tool-Offset [PR] Страница 13

PTH Страница 15

SKIP, LBL[ ] Страница 16

Стирание выбора перемещения

1. Курсор поместить на выбор перемещения(1).

2. F4 [CHOICE]; NO OPTION

Ускорение (L P[1] 50% FINE ACC)

ACC

С помощью ACC время ускорения и торможения движения робота увеличивается или сокращается.

Разрешенное значение лежит в пределах, заданных в меню Config.

Значение 50% означает, что среднее ускорение/замедление составляет лишь половину от стандартной установки, и роботу требуется удвоенное время для для ускорения или торможения.

При меньших значениях времени ускорения и замедления сокращается суммарное время перемещения.

Таким образом перемещение можно оптимизировать.

Продолжение на следующей странице.

Вставка ACC(Характеристика ускорения)

Пример: Вставка ACC

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F4 [CHOICE]. ACC

3. За ACC ввести значение и нажать Enter.

Стирание выбора

1. Курсор поместить на выбор ускорения(3).

2. Нажать F4 (CHOICE)

3. Нажать клавишу 1 (No Option), выбор отменяется.

Примечания

Команда Offset с Offset Condition

Команда Offset меняет данные позиционирования, запрограммированные в целевой позиции на величину, заданную в регистре позиций, и перемещает робот в измененную позицию.

Условия для Offset специфицируются с помощью OFFSET CONDITION.

Пример:

1: OffsetCondition, PR[1] (см. Инструкцию, Глава K)

2: J P[1] 100% FINE

3: J P[2] 100% FINE Offset

4: J P[3] 100% FINE

Вставка Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Offset/Frames

Примечания

Команда Offset PR[ ]

Команда на прямой offset изменяет даные позиционирования с помощью значения, заданного в регистре позиций. Нет необходимости использовать команду Offset Condition.

Пример: (другие примеры см. Главу K)

1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE Offset PR[1]

3: J P[3] 100% FINE

Вставка Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Offset PR[ ]

Примечания

Команда Tool-Offset с Offset Condition

Команда Tool Offset изменяет запрограммированные даные позиционирования для целевой позиции на величину, записанную в регистре позиций, специфицированном в Tool Offset Condition в направлении координат инструмента.

Пример:

1: Tool-Offset Condition, PR[1] (см. Инструкцию, Глава K)

2: J P[1] 100% FINE

3: J P[2] 100% FINE Tool-Offset

4: J P[3] 100% FINE

Вставка Tool-Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Tool_Offset;

Примечания

Команда Tool-Offset PR[ ]

Прямое задание Tool-Offset без использования Tool-Offset Condition.

Пример: (другие примеры см. Главу K)

1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE Tool-Offset PR[1]

3: J P[3] 100% FINE

ВставкаTool-Offset PR[ ]

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Tool_Offset PR[ ];

Примечания

Команда PTH

Эта функция предназначена для улучшения параметров непрерывного перемещения (тип перемещения CNT 1- CNT 100), если рабочий орган робота перемещается на небольшие расстояния.

Пример:

1: J P[1] 100% CNT 100

2: J P[2] 100% CNT 100 PTH

3: J P[3] 100% CNT 100

Вставка PTH

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: PTH;

Skip, LBL [ ]

Выбор перемещения Skip LBL[x] изменяет ход программы в зависимости от того, выполнено ли предварительно заданное условие или нет. Условие Skip определяется с помощью команды SKIP CONDITION (см. Главу K).

Выполнение команды перемещения, содержащей выбор Skip, LBL осуществляется следующим образом:

Если условие SKIP выполнено: перемещение, определяемое командой прерывается, и выполняется следующая команда.

Если условие SKIP не выполнено: перемещение, определяемое командой, выполняется. Когда робот достигнет целевой позиции, а условие все еще не выполнено, то программа закончится на метке LBL[x].

Пример:

Skip Condition DI[1]= ON

J P[1] 100% FINE

J P[2] 100% FINE Skip, LBL[1] (если не выполнено)

J P[3] 100% FINE

LBL[1]

J P[4 100% FINE