Выполнять смещение)

JF R[1]=3 JMP_LBL [2] Если R[ 1 ]=3, перейти на метку 2

JMP_LBL [1] Если R[ 1 ] не равно 3, перейти на метку 1

R[1]=0 Инициализировать счетчик X

PR[1, 1]=PR[1, 1] – 300 Ось X регистра PR[1], отсчет назад

(3x 100=300)

PR[1, 2]=PR[1, 2] + 100 Ось Y целевого PR переместится на 100 мм в направлении +Y

R[2]=R[2] + 1 Счетчик Y (сколько раз следует выполнять смещение)

IF R[2]=2 JMP_LBL[3] Если R[2]=2, перейти на метку 3

JMP_LBL[1] Если R[2] не равно 2, перейти на метку 1

LBL[3]

Перемещение осей X/Y/Z

!!!!!! Задать UTOOL и UFRAME!!!!

1: R[3]=0 Инициализация регистра R[3]

1: R[2]=0 Инициализация регистра R[2]

2: R[1]=0 Инициализация регистра R[1]

3: PR[1]=PR[2] Сначала в PR[1] заносится значение целевой позиции с помощью PR[2].

4: LBL [1]

5: CALL HOLEN

6: J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

7: J PR[ 1] 100% FINE Переместиться в целевую позицию без смещения

8.CALL GREIFER AUF

9: J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

10: PR[1, 1]=PR[1, 1]+100 Ось X целевого PR переместится на 100 мм в направлении +X

11: R[1]=R[1]+1 Счетчик X (сколько раз следует выполнять смещение)

12: IF R[1]=3 JMP_LBL [2] Если R [1]=3, перейти на метку 2

13: JMP_LBL [1] Если R [1] не равно 3, перейти на метку 1

14: LBL [2]

15: R[1]=0 Инициализировать счетчик X

16: PR[1, 1]=PR[1, 1] – 300 Ось X регистра PR [1], отсчет в обратном направлении (3x 100=300)

17: PR[1, 2]=PR[1, 2] + 100 Ось Y целевого PR переместится на 100 мм в направлении +Y

18: R[2]=R[2] + 1 Счетчик Y (сколько раз следует выполнять смещение)

19: IF R[2]=2 JMP_LBL[3] Если R [2]=2, перейти на метку 3

20: JMP_LBL[1] Если R[2] не равно 2, перейти на метку 1

21: LBL[3]

22: R[2]=0 Инициализировать счетчик Y

23: PR[1, 2]=PR[1, 2] - 300 Ось Y Регистра PR[1] обратный отсчет (3x100)

24: PR[1, 3]=PR[1, 3] + 30 Ось Z целевого PR переместится на 30 мм в направлении +Z (Другой слой)

25: R[3]=R[3]+1 Счетчик Z (сколько раз следует выполнять смещение)

26: JF R[3]=2 JMP_LBL [4] Если R[3]=2, перейти на метку 4

27: JMP_LBL [1] Если R[1] не равно 3, перейти на метку 1

28: LBL[4]

[END]

Вставка RO[ ]

Входы/выходы робота могут управляться пользователем. Эти сигналы находятся в распоряжении пользователя на разъеме EE (Ось 3).