Смещение можно задать также с помощью команд программы.

Пример: F1 [INST] > > REGISTER > >.......=........ > > PR[i, j]

		PR[1].................=R PR[2].................=* PR[3].................=* PR[4].................=* PR[5].................=* PR[6].................=* ... ... ...

1: PR[1, 1]= 0

2: PR[1, 2]= 0

3: PR[1, 3]= 100

4: PR[1, 4]= 0

5: PR[1, 5]= 0

6: PR[1, 6]= 0

Пример программы с регистром позиции и с offset PR[ ]

Важно!!: В программах с PR[ ] необходимо указать UFRAME и UTOOL!!!

Программа: Позиционирование захвата с промежуточной позицией на ровной рабочей поверхности

Потребуется:

Один PR[ ] в качестве целевой позиции

Один PR[ ] со значением смещения – промежуточное положение

Предпосылка:

Регистры для целевой позиции и смещения определены.

Создается новая програма.

Программирование:

Нажать F1 [ POINT ] и выбрать тип перемещения.

1: J P[ 1 ] 100% FINE

Курсор установить в скобки. Нажать F4 [CHOICE] и выбрать PR[ ]

1: J PR[ввести номер регистра целевой позиции ] 100% FINE

Установить курсор после FINE или CNT, выбрать F4 [CHOICE] и OFFSET, PR[ ]

1: J PR[ ввести номер регистра целевой позиции ] 100% FINE OFFSET PR[номер PR промежуточного положения]

Продолжение на следующей странице
Продолжение

Пример программы с регистром позиции и с offset PR[]

UFRAMENUM=1

UTOOLNUM=1

J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

J PR[ 1] 100% FINE Переместиться в целевую позицию без смещения

CALL GREIFER ZU

J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

Пример программы с регистром позиции и с Tool-offset PR[ ]

Программа: Позиционирование захвата с промежуточным положением на наклоной рабочей поверхности

Потребуется:

Один PR[ ] в качестве целевой позиции

Один PR[ ] со значением смещения – промежуточное положение Координата – Tool

Предпосылка:

Определены регистры для целевой позиции и смещения.

Создается новая программа.

Программирование:

Нажать F1 [ POINT ] и выбрать тип перемещения.

1: J P[ 1 ] 100% FINE

Курсор установить в скобки. Нажать F4 [CHOICE] и выбрать PR[ ]

1: J PR[ввести номер регистра целевой позиции ] 100% FINE

Установить курсор после FINE или CNT выбрать F4 [CHOICE] и TOOL_OFFSET [PR]

1: J PR[ввести номер регистра целевой позиции ] 100% FINE TOOL_OFFSET PR[номер PR промежуточного положения]

Продолжение на следующей странице
Продолжение

Пример программы с регистром позиции и с Tool-offset PR[ ]

UFRAMENUM=1

UTOOLNUM=1

J PR[ 1] 100% FINE TOOL_OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

J PR[ 1] 100% FINE Переместиться в целевую позицию без offset

CALL GREIFER ZU

J PR[ 1] 100% FINE TOOL_OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

Примечание: TOOL_OFFSET соотносится с координатами инструмента.

Пример программы с регистрами позиций: перемещение одной или нескольких осей или позиций

Программа: Позиционирование захвата с промежуточным положением на ровной рабочей поверхности

Потребуется:

Один PR[ ] в качестве целевой позиции и еще один PR [ ] с такой же позицией (копия)

Один PR[ ] со значением смещения – промежуточное положение

Предпосылка:

Определены регистры для целевой позиции, ее копии и регистр позиций для смещения.

Создается новая програма.

Программирование:

Нажать F1 [ POINT ] и выбрать тип перемещения.

1: J P[ 1 ] 100% FINE

Курсор установить в скобки. Нажать F4 [CHOICE] и выбрать PR[ ]

1: J PR[ ввести номер регистра целевой позиции ] 100% FINE

Установить курсор после FINE или CNT, нажать F4 [CHOICE] и выбрать OFFSET, PR[ ]

1: J PR[ввести номер регистра целевой позиции] 100% FINE OFFSET PR[номер PR промежуточного положения]

Продолжение на следующей странице

Продолжение

Пример программы с регистрами позиций: перемещение одной или нескольких осей или позиций

UFRAMENUM=1

UTOOLNUM=1

J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

J PR[ 1] 100% FINE Переместиться в целевую позицию без offset

CALL GREIFER ZU

J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

PR[1, 1]=PR[1, 1 ]+100 Ось X целевого PR сместиться на 100 мм в направлении +X

1=X- ось; 2=Y- ось; 3=Z- ось; 4=W; 5=P; 6=R.

[INST]; REGISTER;.......=........+........

Продолжение на следующей странице

Пример программы с регистрами позиций: перемещение одной или нескольких осей или позиций

UFRAMENUM=1

UTOOLNUM=1

R[2]=0 Инициализация регистра R[2]

R[1]=0 Инициализация регистра R[1]

PR[1]=PR[2] Сначала в PR[1] заносится значение целевой позиции с помощью PR[2].

LBL [1]

CALL HOLEN

J PR[ 1] 100% FINE OFFSET PR [10 ] Переместиться в промежуточное положение со значением offset PR 10

CALL GREIFER AUF

R[1]=R[1]+1 Счетчик Х (сколько раз следует