Действия. 2. Нажать F1*[INST];выбрать ** PAYLOAD;

1. Вставить строку.

2. Нажать F1*[INST]; выбрать ** PAYLOAD;

3. Ввести номер в скобки, нажать Enter

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

Установка ARMLOAD (для осей 1 и 3)

MENUS > > 0[NEXT]> > SYSTEM> > F1[TYPE]> > Motion

F4[ARMLOAD]

Вставка Offset-condition PR[ ]

Команда Offset Condition определяет значение offset перед использованием выбора смещения Offset (см. Главу J).

Для определения offset необходимо задать регистр позиции. (См. ручное задание регистра позиций.)

Действия:

1. Вставить строку.

2. Нажать F1*[INST]; выбрать ** Offset/Frames; выбрать Offset Conditon;

3. Ввести номер регистра позиции и нажать Enter

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

Вставка Tool-Offset-Condition PR[ ]

Команда Tool Offset Condition определяет значение offset перед применением выбора смещения Tool Offset (см. Главу J).

Для определения offset необходимо задать регистр позиций. (См. ручное задание регистра позиций.)

Действия:

1. Вставить строку.

2. Нажать F1*[INST]; выбрать **Tool Offset;

3. Ввести номер регистра позиций и нажать Enter

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

Команда FRAME

Команда Frame используется для изменения прямоугольных систем координат, с которыми работает робот.

1.

Команда Tool Frame Setup модифицирует настройку Tool Frame с заданным порядковым номером.

Команда User Frame Setup модифицирует настройку User Frame с заданным порядковым номером.

2.

Команда Tool Frame Select меняет номер используемой (текущей) системы координат инструмента.

Команда User Frame Select меняет номер используемой (текущей) пользовательской системы координат.

Вставка см. следующую страницу

Вставка команды FRAME

Действия:

1. Вставить строку.

2.

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

	UFRAME_NUM = Hodnota

Вставка PAUSE

Команда PAUSE меняет состояние программы на паузу.

После сигнала start робот может продолжать перемещение.

Действия:

1. Вставить строку.

2. Нажать F1*[INST]; выбрать ** Programm Control; выбрать Pause

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

Вставка ABORT

Команда ABORT прерывает выполнение программы.

Действия:

1. Вставить строку

2. Нажать F1*[INST]; выбрать **Programm Control; выбрать Abort

* Или нажать NEXT

** Или нажать 8

Содержание главы L

Настройка интерфейса Страница 2

Загрузка данных в персональный компьютер (ПК) с помощью меню FILE Страница 3

Загрузка данных на карту памяти с помощью меню FILE Страница 6

Загрузка данных в формате ASCII Страница 7

Распечатка экрана Страница 7

Загрузка программ TP (отдельные программы) Страница 8

Загрузка программ TP (все программы) Страница 9

Загрузка системных файлов Страница 10

Типы данных Страница 12

Распределение контактов в кабеле последовательного доступа Страница 13

Настройка интерфейса

1. Нажать MENUS; выбрать SETUP; нажать F1 [TYPE]; выбрать PORT INIT.

2. Эта настройка должна быть отображена, если нет, то ее необходимо изменить с помощью F3[DETAIL] и F4[CHOICE].

Загрузка данных в ПК

Подключить кабель для соединения с ПК к порту RS-232.

На ПК должно быть запущено программное обеспечение KFLOPPY.

Порт должен быть настроен на Port init (см. L2).

ПК

1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; выбрать CHANGE DIRECTORY

2. Появится: C: \ KFLOPPY\ Задать подкаталог; Enter.

3. Выбрать EMULATE. Теперь программное обеспечение активно.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5[UTIL ]; выбрать SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.

3. Нажать F4[BACK UP].

Выбрать System Files, если хотите загрузить системные данные.

или

Выбрать TP-Programs, если хотите загрузить программы TP.

или

Выбрать Error log, если хотите загрузить список ошибок. (Хранятся 100 последних ошибок с указанием времени)

или

Выбрать All of Above, если хотите загрузить все.

Продолжение на следующей странице.

Продолжение

4. Выбрать:

F2[EXIT] для завершения.

или

F3[ALL] для всех файлов.

или

F4[YES] для загрузки программ/данных, изображенных слева внизу.

или

F5[NO] для пропуска программ/ данных, изображенных слева внизу. После этого отображается следующий файл.

Загрузка данных на карту памяти

Вставить карту в соответствующий порт управления.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5[UTIL]; выбрать SET DEVICE; выбрать Memcard.

3. Нажать F4[BACK UP].

Выбрать System Files, если хотите загрузить системные данные.

или

Выбрать TP-Programs, если хотите загрузить программы TP.

или

Выбрать Error log, если хотите загрузить список ошибок. (Хранятся 100 последних ошибок с указанием времени)

или

Выбрать All of Above, если хотите загрузить все.

Продолжение на следующей странице.

Продолжение

4. Выбрать:

F2[EXIT] для завершения.

или

F3[ALL] для всех файлов.

или

F4[YES] для загрузки программ/данных, изображенных слева внизу.

или

F5[NO] для пропуска программ/ данных, изображенных слева внизу. После этого отображается следующий файл.

Загрузка данных в формате ASCII (Расширение данных.PE или.LS)

Нажать SELECT; выбрать курсором нужную программу; нажать NEXT; нажать F5[PRINT]; нажать Enter.

Распечатка экрана (TPSCRN)

Выбрать нужный экран; нажать FCTN; нажать 0[NEXT ]; выбрать PRINT SCREEN.

Загрузка программ TP с помощью ПК (отдельные программы)

Подключить кабель для соединения с ПК к порту RS-232.

На ПК должно быть запущено программное обеспечение KFLOPPY.

Порт должен быть настроен на Port init (см. L3).

ПК

1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; выбрать CHANGE DIRECTORY

2. Появится: C: \ KFLOPPY\ Задать подкаталог; Enter.

3. Выбрать EMULATE. Теперь программное обеспечение активно.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5[UTIL]; выбрать SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.

3. Нажать F2[DIR]; нажать 8---NEXT PAGE---; выбрать *.TP;

4. Перейти курсором на нужную программу и нажать F3[LOAD].

Загрузка программ TP с помощью ПК (все программы)

Подключить кабель для соединения с ПК к порту RS-232.

На ПК должно быть запущено программное обеспечение KFLOPPY.

Порт должен быть настроен на Port init (см. L3).

ПК

1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; выбрать CHANGE DIRECTORY

2. Появится: C: \ KFLOPPY\ Задать подкаталог; Enter.

3. Выбрать EMULATE. Теперь программное обеспечение является активным.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5 [UTIL]; выбрать SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.

3. Курсор поместить на строку 8 *..................TP(all TP Programs)

4. Нажать F3 [LOAD].

Загрузка системных файлов через ПК (возможно только для отдельных файлов)

Подключить кабель для соединения с ПК к порту RS-232.

На ПК должно быть запущено программное обеспечение KFLOPPY.

Порт должен быть настроен на Port init (см. L3).

ПК

1. Запустить Kfloppy; выбрать FILE; выбрать CHANGE DIRECTORY

2. Появится: C: \ KFLOPPY\ Задать подкаталог; Enter.

3. Выбрать EMULATE. Теперь программное обеспечение является активным.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5[UTIL]; выбрать SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.

3. Нажать F2 [LOAD].

4. Выбрать *.*

5. Выбрать файл из перечня и нажать F3[LOAD]

Примечание: Файлы с расширением.SV можно загрузить только в режиме CONTROLLSTART (см. B6)

Загрузка системных файлов через MEMCARD (возможно только для отдельных файлов)

Вставить карту в соответствующий порт расширения.

Пульт обучения

1. Нажать Menus; выбрать FILE.

2. Нажать F5[UTIL]; выбрать SET DEVICE; выбрать Floppy Disk.

3. Нажать F2 [LOAD].

4. Выбрать *.*

5. Выбрать файл из перечня и нажать F3[LOAD]

Примечание: Файлы с расширением.SV можно загрузить только в режиме CONTROLLSTART (см. B6)

Распределение контактов в последовательном кабеле (RS-232)