Уравнение движения электропривода и его виды

В механическом движении участвуют подвижная часть электродвигателя (ротор или якорь), элементы механического передаточного устройства и испол­нительный орган. Совокупность этих элементов назы­вают кинематической схемой или механической ча­стью ЭП.

Движение любого элемента механической части ЭП подчиняется известным из курса физики законам механики. Поступательное и вращательное движение элемента описывается соответственно следующими уравнениями:

(2.1)

(2.2)

где —соответственно совокупность сил и моментов, действующих на элемент;

т и J—масса и момент инерции элемента; t —время.

Уравнения движения по своему характеру являются дифференциальными, поскольку содержат производ­ные скорости, массы и момента инерции. В большинст­ве случаев масса и момент инерции элементов при движении не изменяются, их производные оказывают­ся равными нулю и уравнения (2.1) и (2.2) упрощаются:

(2.3)

(2.4)

где —соответственно ускорения при поступательном и вращательном движениях.

Уравнения (2.3) и (2.4) отражают известный закон механики: ускорение движения механического элемен­та (тела) пропорционально алгебраической сумме действующих на него сил (моментов) и обратно пропорционально его массе (моменту инерции).

Если то

(2.5)

Другими словами, элемент будет двигаться с неиз­менной скоростью (или находиться в состоянии покоя, что является частным случаем движения с нулевой скоростью), если сумма сил или моментов, к нему приложенных, будет равна нулю. Такое движение называют установившимся.

При элемент будет двигаться

с ускорением, а при —с замедлением.

Условия (2.5) используются для определения па­раметров установившегося механического движения.