![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Реализация контура положения
Следящий электропривод реализуется на базе регулируемого электропривода путем создания дополнительного внешнего контура регулирования технологического параметра на базе встроенного технологического регулятора привода или с применением специализированного технологического модуля. На рис. 11 приведена структурная схема контура положения следящего электропривода, для которого в качестве технологической координаты принят угол поворота выходного вала механизма. Для измерения угла поворота применяется импульсный датчик угловых перемещений. Угол поворота выходного вала производственного механизма измеряется в угловых единицах (градус, минута, секунда). Импульсный датчик измеряет положение в дискретах.
Рис. 11. Структурная схема контура положения с инерционной обратной связью К ос.п
Коэффициент передачи механизма – при измерении угла поворота выходного вала в угловых минутах
– при измерении угла поворота выходного вала в дискретах датчика
где Если входной сигнал контура задается в угловых минутах, а коэффициент передачи датчика положения в общем случае
Для обеспечения равенства
либо в цепи обратной связи
Коэффициент обратной связи контура в общем случае находится по выражению
При цифровой реализации контура положения значение эквивалентной малой постоянной времени в цепи обратной связи выбирается из следующих условий: – при равных временных интервалах расчета управлений в контуре положения и в контуре скорости
– при большем временном интервале расчета управления в контуре положения
где
Внутренний контур скорости
Контуры регулирования современных многоконтурных систем управления электроприводов настраиваются по типовым методикам [].
Контур скорости с П-регулятором
Оптимизированный по модульному оптимуму (МО) замкнутый контур скорости с П-регулятором представляет собой колебательное звено 2-го порядка и приближенно описывается передаточной функцией по управлению
где
Контур скорости с П-регулятором и настройкой на МО характеризуется следующими показателями качества работы: – статическая ошибка по управлению
– скоростная ошибка при линейном изменении задающего сигнала
– полоса пропускания по модулю и по фазе
– перерегулирование и время первого и окончательного вхождения в 5% зону при отработке ступенчатого управляющего воздействия:
По возмущению (нагрузке) контур с П-регулятором имеет статическую ошибку
Контур скорости с ПИ-регулятором
Оптимизированный по симметричному оптимуму (СО) замкнутый контур скорости с ПИ-регулятором и типовым входным фильтром представляет собой колебательное звено 3-го порядка, приближенно описывается передаточной функцией по управлению
где Контур скорости с ПИ-регулятором, настройкой на СО и типовым фильтром на входе характеризуется следующими показателями качества работы: – статическая ошибка по управлению
– скоростная ошибка при линейном изменении задающего сигнала
– полоса пропускания по модулю и по фазе
– перерегулирование и время первого и окончательного вхождения в 5% зону при отработке ступенчатого управляющего воздействия:
По возмущению (нагрузке) контур с ПИ-регулятором имеет статическую ошибку
|