![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Настройка контура положения
Контур положения может быть оптимизирован по МО с П-регулятором и по СО с ПИ-регулятором
Параметры настройки регуляторов положения: – коэффициент усиления
– постоянная времени
где
Таким образом, для настройки контура положения необходимо знать параметры оптимизированного контура скорости
где
– при настройке контура скорости с П-регулятором на МО;
– при настройке контура скорости с ПИ-регулятором на СО. При оптимизации контура положения внутренний замкнутый контур скорости в первом приближении в соответствии с типовой методикой оптимизации [ч. 2] может быть представлен апериодическим звеном
Настройка контура положения с П-регулятор на МО Выбор коэффициента усиления П-регулятора положения согласно условию (13) обеспечивает контуру настройку близкую к МО для системы 2-го порядка
Показатели качества работы контура с передаточной функцией (18) будут зависеть (рис. 12) от отношения коэффициентов полиномов числителя
то перерегулирование в контуре при отработке ступенчатых входных сигналов не превысит 6.7 %.
Рис. 12. Показатели качества работы по управлению контура положения с П-регулятором Предварительно показатели качества работы по управлению замкнутого контура положения с П-регулятором и настройкой на МО можно оценить следующим образом: – ошибка позиционирования (при
– скоростная ошибка при линейном изменении задающего сигнала
– полоса пропускания контура по модулю и по фазе:
– перерегулирование, время первого и окончательного вхождения в 5% зону установившегося значения при отработке скачка задания:
Настройка контура положения с П-регулятор на ЛО
Для исключения перерегулирования и тем самым обеспечения одностороннего подхода при позиционировании контур следует настроить на линейный оптимум (ЛО) и на его входе установить фильтра с передаточной функцией вида
и постоянной времени Показатели качества работы по управлению замкнутого контура положения с П-регулятором и настройкой на ЛО предварительно можно оценить следующим образом: – – ошибка позиционирования
– скоростная ошибка и добротность контура по скорости определяются, соответственно, по выражениям
– полоса пропускания контура по модулю и по фазе:
– перерегулирование, время первого и окончательного вхождения в 5% зону установившегося значения при отработке скачка задания:
При отработке больших входных сигналов этого может быть недостаточно для обеспечения одностороннего подхода и тогда необходимо формировать параболическую характеристику регулятора положения.
Настройка контура положения с ПИ-регулятор на СО Выбор коэффициента усиления и постоянной времени ПИ-регулятора положения согласно условиям (13) и (14) обеспечивает контуру настройку близкую к СО для системы 3-го порядка
При отработке ступенчатых управляющих воздействий контур обеспечивает высокое быстродействие, но при перерегулировании в общем случае
Показатели качества работы по управлению замкнутого контура положения с ПИ-регулятором и фильтром на входе предварительно можно оценить следующим образом: – ошибка позиционирования (при
– скоростная ошибка и добротность контура по скорости определяются, соответственно, по выражениям
– полоса пропускания контура по модулю и по фазе:
– перерегулирование, время первого и окончательного вхождения в 5% зону установившегося значения при отработке скачка задания:
Настройку контура положения на СО целесообразно применять для следящих электроприводов.
Настройка контура положения с задатчиком интенсивности на входе контура скорости
Структурная схема контура положения с задатчиком интенсивности на входе контура скорости приведена на рис. 13. Задатчик интенсивности скорости устанавливается с целью ограничения ускорения электропривода.
Рис. 13. Структурная схема контура положения с задатчиком интенсивности на входе контура скорости
Пусть задатчик интенсивности скорости имеет постоянную времени
где
– постоянная времени звена аппроксимации задатчика интенсивности, с. Если замкнутый контур скорости с задатчиком интенсивности на входе в первом приближении представим апериодическим звеном
где
|