Параметры. Масса инструмента и детали (в килограммах)

1. Масса груза

Масса инструмента и детали (в килограммах). Допустимые пределы от 0 до максимальной загрузки, заданной в спецификации робота.

2. Расположение центра тяжести (в миллиметрах)

X – значение x центра тяжести в инструментальной системе координат

Y - значение y центра тяжести в инструментальной системе координат

Z - значение z центра тяжести в инструментальной системе координат

3. Момент инерции вокруг Оси X, момент инерции вокруг Оси Y, момент инерции вокруг Оси Z (Опция)

Устанавливает момент инерции вокруг каждой оси. Единица измерения - kg·m2. Момент инерции вокруг каждой оси определяется, как момент инерции вокруг координатных осей параллельных нулевой инструментальной системе координат с центром вращения в центре силы тяжести инструмента.

Пояснение

При использовании WEIGHT как программной инструкции, если параметры не заданы, по умолчанию устанавливаются максимальные параметры для данной модели робота.

Всегда устанавливайте правильную массу груза и расположение центра тяжести. Неправильные данные могут ослабить или сократить долговечность частей робота или причинить перегрузку /отклонения от установленных норм, что приведет к нарушению нормальной работоспособности робота.

MC monitor command

Назначение

Разрешает выполнение мониторных команд из РС программ. Мониторные команды, которые могут быть использованы с этой инструкцией следующие:

ABORT, CONTINUE, ERESET, HOLD, SPEED.